在CN中植入时间触发机制的研究木A.pdfVIP

汽 I： 程 2006干F(第 28卷)第4期 AutomotiveEngineering 2006082 在 CAN中植入时间触发机制的研究木 沈 君’，方 凯’，刘 峰 ，金 芳 ，陈小元’ (1．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031； 2．中国科学院研究生院，北京 100049) [摘要] 主要论述 r在普通 CAN网络中植入时间触发机制的准TICAN模型架构。首先明确了其系统结构， 包括单个结点的结构以及物理和逻辑结点的划分。其次论述 1广QTrCAN的传输方法和出错处理机制。最后则是利 用现有CAN硬件进行的仿真实验 ，用以论证 QTrCAN的可行性和可靠性。 关键词 ：CAN，时间触发 ，仿真 A ResearchonCAN withEmbeddedTimeTriggeredMechanism ShenJun’一 FangKai’ LiuFeng’ JinFang ChenXiaoyuan’ ， ， ， 1．HefeiInstituteoflntellige~tMachines，ChineseAcadem)ofSciences，Hefei230031； 2．Gradua~SchooloftheChineseAcademyofScne~，Beijing 100049 [Abstract] Acontrollerareanetwork(CAN)withembeddedtimetriggeredmechanismorso．calledquasi timetriggeredcontrollerareanetwork(QTFCAN)ispresented．First，thesystemstructure，includingthestructure ofsinglenodeandphysicalandlogicalnodesaredefined．Thenthetransmissionmethodsandfaulttreatmentmecha— nismofQTrCANarediscussed．FinallyasimulationexperimentbasedonexistingCANhardwareisperformedfor verifyingthefeasibilityandreliabilityofQTFCAN． Keywords：CAN ，Timetriggered，Simulation 送信号就有可能导致其他结点无法发送数据。CAN 1 前言 协议无法判断总线上的某个结点是否出现故障，如 “拜占庭故障” 。 控制器局域网络 (CAN，controllerareanetwork) 针对 CAN 的一些 问题 ．TrCAN(Time．triggered 具有高性能、高抗干扰性、非破坏性仲裁等突出优 CAN) 做了一些改进。既有时间触发，又保留了事 点，而且总线接 口相对廉价，已经在各个应用领域得 件触发，一定程度上提高了实时性能。VIC~N的控 到广泛的实际应用 。 制器可以配置成两级水平，第 1级保 厂C、·N的时 现阶段汽车车身网络对总线带宽的需求还 比较 间触发操作是基于定时主结点的参 号消息的，这种 低，快变和实时信号主要在模块 内部传输，所以CAN 功能的容错是通过建立冗余定时主结点实现的。第 总线还可以满足要求。但随着车身总线的需求越来