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基于区间估计的机器人采样系统设计 TheRobot’S BasedonIntervalEstimation SamplingSystemDesigned 李志军’ L／Zhi一皿 董肆：?赛要 机器人视觉系统利用魔色、形状等信息来识别环境目标，舍理的采样系统的建立对于后续击策鼻有关键 作用。本文以采样的鲁棒性和宾时性为标准，计论了采样系统的JI剪色空阃选择方案．描迷了基于统计检 验酌教学采样模型，建立了基于区问估计理论的色彩闲值确定模型，实现了采样系统功能。谊采样系统 咿 具有鲁棒性和有效性。 萝关键词鬻 采样赢色空同区间估计T分布 Abstract or informationt0 the devi- Thembut§visionIIs,L_color system shape recognizeenvironraent．By the canhandlethedecisionworkeasier．Aimtorobustandrealtime sing samplingsy8tempropedy．we require— of discussthe co]or methodthe themathematics mentg，we choosingspace samPlingsystem，describe sampling model on methodWe thecolor modeland basedstatisticaland interval identify sire design sati由thesampling andeffective． isrobust system§requirement．ThisgamDlingsystem Keywords Color IntervalestimationTdistribution Samplingspace 颜色分类常用的方法有线性色彩闽值法、最近邻域法和阚值 1背景 向量法等。线性色彩阈值法是用线性平面把色彩空间分割开来。 在中型组足球机器人比赛中，全局定位功能的实现质量直接 其闽值的确定可采用直接取阐值和通过自动训练来获取目标颜 决定了该组机器人的竞争能力。由于比赛是激烈对抗和瞬息万 色范围等方法．也可采用神经网络(NNS)和多参数决策树 变的，因此要求足球机器人系统具有较强的实时性…。在足球机 (myrs)方法来进行自学习，以获得合适的阌值；用最近邻域分类 器人的各个子系统中，视觉识别系统作为环境变量的输人环节， 法分割图象时，利用到了隶属度函数，即根据最大的隶属度来判 是整个系统循环的第一步，因此，视觉系统工作是否迅速有效，就 断这个颜色属于哪个类；闭值向量法是先使用一组事先确定的阈 成为整个系统能