多变量系统的干扰与输入输出同时解耦问题.pdfVIP

维普资讯 第2O卷 第4期 郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) Vo1．2O No．4 2005年 I1月 JOURNALOFZHENGZHOUUNIVERSITYOFIJGHTINDUSTRY(NaturalScience) NOV．2oo5 文章编号：1004—1478(2005)04—0089—03 多变量系统的干扰和输入输出同时解耦问题 胡 军 (天津大学 自动化学院，天津 300072) 摘要：讨论 了在状态反馈下的多变量线性广义系统干扰和输入输 出同时解耦问题 ，利用广义系统的 受限等价变换和满秩坐标等价变换，使线性广义系统干扰和输入输 出同时解耦 问题等价转化为一 个低阶正常状态空间线性系统的干扰和输入输 出同时解耦 问题 ． 关键词：线性广义系统；状态反馈 ；解耦；满秩变换 中图分类号：TP13 文献标识码 ：A Thesimultaneousdisturbancedecouplingandrow-by-row decouplingproblem ofmultivariablesystems HUJun (CollegeofAuto．，TianjinUniv．。Tianjin300072，China) Abstract：Thesimultaneousdisturbancedecouplingandrow-by—rOWdecouplingproblemforlinearsingularsys— temsisinvestigatedunderstate~edback．Itcanbeequaltothesimultaneousdisturbancedecouplingandrow。 by—row decouplingproblem forthesmallerdimensionstandardstatespacesystem viaafullranktransformation． Keywords：linearsingularsystem；state~edback；decoupling；fullranktransfomr ation 0 引言 1 问题描述 被控系统越复杂，需要控制 的变量越多，因此 ， 考虑线性广义系统 对多变量系统进行有效控制具有重要意义，解耦控 f【 砒邶 d ① 制正是实现多变量系统控制 的有效手段之一 ．Mor： Y= Cx+G，d gan[川于 1964年提出线性系统的解耦 问题 以来，正 其中，E，A∈口 ，E为奇异矩阵，rankE=rIb； 常状态空间系统的解耦问题已经取得了相当完善的 曰∈口 ；C ∈口 ；Gl∈ 口 q；G2∈ 口 ； 结果 ．1974年 Rosenbroek[J首先讨论 了广义系统，随 ∈口为状态变量 ；“∈口 为控制输入 ；d∈口q为 着对广义系统研究的深入 ，在广义系统干扰解耦和 外部干扰 ；Y∈口 为系统输出． 输入输 出解耦方面取得 了一些进展_3 J．但对线性 状态反馈控制律的形式为 广义系统的干扰和输入输 出同时解耦 问题，还是一 M= +Hv ② 个比较新的研究方向． 其中，∈口 为新 的变换输入．那么系统①根据状