多关节机器人通用体系结构研究-张秋2007.pdfVIP

·60 · 《机床与液压 》2005No2 多关节机器人通用体系结构的研究 1, 2 1 2 2 汪木兰 , 张崇巍 , 饶华球 , 张思弟 ( 1合肥工业大学电气工程与自动化学院 , 合肥 230009; 2 南京工程学院 , 南京 2 100 13) 摘要 : 结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例 , 构造出多关节机器人通用体系结构 , 包括总体原型 、机械 结构 、关节传动链 、伺服驱动元件 、电气控制系统 、关节坐标系及其运动学方程 、通信协议和软件设计思路等 。通过实际 使用表明 , 本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。 关键词 : 多关节机器人 ; 体系结构 ; 电气控制系统 ; 运动学 中图分类号 : TP242　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2005) 2 - 060 - 3 Re search on Gen era l Sy stem Structure of M ulti - jo in t Robot 1, 2 1 2 2 WAN G M ulan , ZHAN G Chongwei , RAO Huaqiu , ZHAN G Sidi ( 1Schoo l of E lectrical Engineering and A u tom ation , H efei U n iversity of Techno logy, H efei 230009 , Ch ina; 2 N anj ing In stitu te of Techno logy, N anj ing 2 100 13 , Ch ina) A b stract: The general system structu re of m u lti - jo in t robot wa s con structed based upon a five - freedom robot examp le u sed for education and indu stry. The system include s general typ e, m echan ical structu re, jo in t drive link, servo drive component, electrical contro l system , join t coordinate and k inem atic equation, comm un ication p rotocol and software de sign thoughts, etc. The app lication re su lt demon strates that the above structu re is rea sonab le and p ractical. Keywords: M u lti - jo in t robot; System structure; E lectrical contro l system ; Kinem atic s 　　自从 20 世纪 60 年代机器人进入工业领域以来 , 安装和使用的机器人数量已经超过 100 万台, 并且还 在以更快的速度递增 。另外 , 机器人的应用领域也从 制造业拓宽到了非制造业 ———特种机器人 [ 1, 2 ] 。这一 切都说明了机器人的广泛应用已成为不争的事实 。 机器人的研究、开发