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欢迎批评指正 联系方式 ChenKuiFu@H 理解特征值、主振动和模态 陈奎孚 中国农业大学应用力学系 摘要 分析多自由度系统的主振动特性时，传统振动教材的某些处理方式值得进一 步斟酌。比如，用假设解的办法引入特征值概念，感觉比较生硬。对模态振型的理 解也比较突兀和抽象。本文通过解耦方式引入特征值问题，在逻辑上比较自然。而 通过快照叠放图的方式引入振型则有助于直观理解模态的意义。 关键词 振动;特征值；模态；快照叠放图 对N 自由度无阻尼线性系统或系统作微幅振动，最后都得到如下的振动微分 方程组 [M ]{x}+[K ]{x} {0} (1) 其中{x }表征各自由度位移的N ×1 向量，[M ]和[K ]均为N ×N 的实对称矩阵，其 中[M ] 正定而[K ]半正定。 1. 传统处理中的问题 为了分析上述方程和理解振动物理特性，在绝大多数教科书中都是通过如下 的方式引入数学特征值的概念的。即假定 {x } {X }sin(pt +ϕ) (2) 其中{X }为各自由度的振动幅度，p 和ϕ分别为振动频率和初相位。 将式(2)代入方程(1)有 (−p 2 [M ] +[K ]){X }sin(pt +ϕ) {0} 将sin(pt +ϕ) 约去可得 (−p 2 [M ] +[K ]){X } {0} 或者 λ[M ]{X } [K ]{X } (3) 其中λ p 2 。 式(3)就是广义特征值问题。 式(2)的假设当然最终是正确的，但是从理解角度来讲，这种假定有生硬的感 觉。首先解为什么要假定为简谐函数的形式？难道就没有其他形式的解吗？其 次，即使假定了简谐形式，为什么各个自由度规律都是以相同的频率振动？第三， 为什么振动的初相位对各自由度也相同？怎样直观地理解主振动呢？ 对上述问题，教科书是避而不谈的。本文将从对方程(1)解耦角度逻辑地过渡 特征值问题(3) 。进一步采用了快照叠放图来实现对主振动的直观理解。 2. 方程解耦 方程(1)建立后的下一步就是要求解该方程，但这组方程之间是耦合的( [M ] 或 [K ]非对角) 。数学上解方程通常用变量替换法来简化方程。能否通过引入新变量 来将方程(1)变成不耦合形式呢？理想的新变量与原有物理坐标之间的变换应该 是可逆的，且最好是对原物理坐标的加减或者乘以常数的基本运算，也就是线性 1 欢迎批评指正 联系方式 ChenKuiFu@H 变换。线性变换的数学表现是乘以一个矩阵。为此引入如下的新向量{q }和非奇 异变换矩阵[Φ], q φ φ φ ⎧ ⎫ ⎡ ⎤ 1 11 12 1N ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ q φ φ φ