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维普资讯 第22卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．22No．6 2005年 l2月 ControlTheory Applications Dec．20o5 文章编号 ：1000—8152(2005)06—0954—07 切换系统进展 程代展，郭宇骞 (中国科学院 系统科学研究所，北京 100080) 摘要：在过去3O年中，控制界对切换系统的建模、分析、综合与控制的研究兴趣不断升高．本文的目的是对切 换系统研究的近期发展作一个综述．主要论题包括：1)共同Lyapunov函数；2)切换系统镇定；3)切换系统能控性． 最后对切换系统发展方向作一展望．另外，附录中给出一些相关的辅助知识 ． 关键词：切换系统 ；共同二次 Lyaptmov函数；镇定 ；能控性；复杂性 中图分类号：TP13 文献标识码：A Advanceson switchedsysteIns CHENG Dai．zhan．GUO Yu．qian (InstituteofSystemsScience，ChineseAcademyofSciences，Beijing100080，China) Abstract：Duringthelastthreedecades，therehasbeenanincreasinginterestonhtemodeling，naalysis，synhtesis，andcon- trolofswitchedsystems．ThepurposeofthispaperistOgiveasurveyonthecurrentdevelopmentofhteresearchonswi tched systems ．Themaintopicsconsistofi)commonLyaptmovfunction；ii)stabilizationofswitchedsystems ；iii)controllabilityof switchedsystems ．Finally，prospectofdevelopmentispreesnted．Inaddition，someauxiliaryknowledgeisillustratedinhteap- pendix． Keywords：switchde systems ；common(quadratic)Lyaptmovfunction；stabilization；controllabiliyt；complexiyt 1 引言(Introduction) 撤出电网时，以及变电站的切换等 【l，； 在过去30年中，切换系统是一个热门话题，如 2。飞行器队型、运动机器人 、交通控制等 【； 果你用Google在网上搜索 “switchedsystems”，会发 3。汽车工业 、车辆控制 【； 现有 3410000条相关条 目．在 Sciencedirect上，你可 4。模糊系统分析，基于逻辑的切换控制 【，； 以找到 1062篇关于切换系统的文章 (到 2004年 11 2)基于不同控制器切换的控制技术，它大量用 月23号)．表 1反映了人们对切换系统研究兴趣的 于自适应镇定控制和改进过度过程的响应，例如： 增长 ． 1。混杂系统多控制器监控 6【,7；