基于多传感器移动机器人避障.pdfVIP

计算机系统应用 2009年第10期 基于多传感器的移动机器人避障① ObstacleAvoidanceofMobjIeRobotBasedonMUlti—Sensors 杨东勇 0023) 徐克立 (浙江工业大学软件学院浙江杭州31 摘 要： 提出了一种视觉传感器和红外线测距传感器相结合来实现移动机器人在不确定环境中自主避障的方 法。首先对视觉传感器采集的图像使用光流法提取障碍物信息，再结合红外线测距传感器反馈的距离 信息。然后通过避障策略实现移动机器人的避障。实验结果验证了该避障方法的良好性能。 关键词： 移动机器人多传感器光流法红外线测距避障策略 1 概述 看作带有灰度的像素点在图像平面运动产生的瞬时速 移动机器人在特定环境里的避障问题已经得到了 度场。 较好的解决，但是在不确定环境中的避障问题，仍然