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生物的跳跃形态与仿生跳跃机器人∗ 陈勇，陈东辉，佟金，陈秉聪 吉林大学 地面机械仿生技术教育部重点实验室，长春 130025 E-mail ：chenyongjilin@126.com 摘 要：生物运动仿生是仿生机械中一个重要研究方向。生物跳跃的多样性为仿生跳跃机器 人的研究与设计提供了丰富的仿生源泉。本文阐述了几种生物的跳跃特征，对不同跳跃方式 在机器人设计中的应用进行了论述。生物跳跃过程的研究、步态的选择和运动的协调控制等 可以为跳跃机器人从结构学的研究到仿生功能的实现奠定理论基础，有利于创造出适合更多 复杂环境的、对人类更有价值的机器人。 关键词：机器人；生物运动；跳跃形态；仿生学 0 引言 近二十年来，仿生机器人的研究一直是机器人领域一个非常活跃的方向。人们在仔细研 [1] 究了各种生物系统的结构、运动方式和控制方式之后，精巧地设计出了各种仿生机器人 。 目前，动物运动方式的仿生研究较成熟的主要是步行和爬行方式，如双足行走式机器人、蛇 形机器人、机器狗、机械蜘蛛等。步行或爬行机器人自由度多，控制复杂，运动缓慢，而且 只能在相对平坦的地势上工作，一旦遇到地势凹凸不平，其运动将受到很大限制。机器人在 实际应用时，很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠，因此迫切需要研制具有 跳跃能力的机器人。 跳跃式运动的机器人有很多优点：（1）可以越过数倍于自身尺寸的障碍物；（2 ）跳跃 运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险；（3 ）与爬行和步行运动方式结合，可以大 大提高机器人的活动范围。另外，在星际探索中，由于月球和火星表面重力加速度大大低于 地球，跳跃运动能充分利用这个优势，节省运动能量和扩展活动空间。 自然界中，不同种类的生物具有各自的跳跃特点，对不同场合使用的跳跃机器人的结构 设计和步态研究具有重要的仿生学启示，将使机器人具有更高的智能化水平、更高的集成度、 更优良的自主控制功能，是机器人发展的一个新阶段。 1 几种跳跃生物的运动特点 地球上，现有种类繁多的生物都经过了漫长的进化过程生存下来，经历了无数次的生存 选择，不同的生存方式与生活环境使得每种生物在外部形态和内在机能上都有其自身独特的 优势，它们不仅具备超乎寻常的对自然环境的适应能力，而且更拥有功能完备的动作机理和 运动器官。各种生物运动方式和外部形态为机器人的研究提供了一个具有丰富资源的仿生源 泉。 ∗ 吉林大学研究生创新基金资助项目 陈 勇 吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室 博士生 陈东辉 吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室 副教授 硕士生导师 佟 金 吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室 长江学者特聘教授 博士生导师 陈秉聪 吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室 中国工程院院士 博士生导师 - 1 - 1.1 动物跑跳时的运动形态 由于身体条件和神经控制的差异，动物跑跳步态呈现不同的形式，相对于其它运动形式 而言，在疾跑时动物的运动能量效率是最高的，能够产生最高的运动速度。从图 1[2]和图 2[2] 中可以看出：在疾跑过程中，马的运动步态中只有一个四足腾空相位，脊背形体变化较小； 印度豹有两个四足腾空相位，而且显示出较强的躯体柔韧性。 图 1 马的疾跑形态 图2 印度豹疾跑时的躯体形态 能进行跳跃活动的动物还有很多。蟾蜍(Bufo marinus) 的后腿较长，平时褶皱在身后， 跳跃时突然伸直，使身体离开地面，如图 3 所示[3] 。袋鼠相对于其它跑跳四足动物而言，奔 跑速度高、耗能少且运动平稳。当袋鼠的运动速度达到 6～7 km/h 时，运动模式为双足跳跃， 如图 4 所示[4] 。袋鼠能连续跳