室内移动机器人新型视觉导航系统设计.pdfVIP

《工业控制计算机》 年第 卷第 期 31 2010 23 2 室内移动机器人新型视觉导航系统设计 New Vision Based Navigation System for Indoor Mobile Robot 张 博 汪剑鸣 冷 宇 窦汝振 （天津工业大学信息与通信工程学院，天津 300160 ） 摘 要 视觉导航作为一种重要的机器人导航方式正日益受到人们的关注，为了解决目前采用视觉导航存在的算法设计复杂、 导航性能差等问题，提出一种新的室内移动机器人视觉导航系统设计方案。 首先阐述了该导航新方法的设计思想，然后介 绍了采用该方法的导航系统的整体结构设计。 利用放置在室内固定位置的摄像机采集室内环境的视频图像，设计了实时图 像分析算法实现障碍物躲避、机器人位置跟踪等功能，为机器人的行走提供导航依据，同时通过无线通信的方式发送控制 指令，实现对室内移动机器人的行走过程导航控制。 关键词：图像分析算法，视觉导航，无线通信，机器人 Abstract Vision－based navigation as an important way of indoor robot navigation has received extensive attention nowadays．In order to simplified the current visual navigation algorithm and improve its robusty,a new indoor mobile robot visual naviga- tion system scheme is presented in this paper．The first section introduces the new basic principle of this system．Then the whole structure of the system are introduced．In order to capture video images of the indoor environment,a video camera was placed in a fixed position in the room． Keywords:image analysis algorithm,vision navigation,wireless communication,robot 室内移动机器人的导航方法是系统的重要组成部分， 同时 机器人的移动提供依据。 如图 中所示。 1 导航能力直接决定了机器人的移动能力和工作效果。 目前，室内 通过分析发现利用这种导航方式主要具有如下的优点： 移动机器人采用的导航方法有：接触式导航、 电磁式导航、视觉 1）可以有效地获取室内场所的全局信息。 导航等。 其中，视觉导航方式与人类自身的导航方式相同，因此 2 ）容易判断机器人在场所中的位置。 成为最具发展潜力的方法。 本文首先分析了目前室内移动机器 3 ）场景中静止的物体在拍摄的图像序列中是相对静止的，易 人视觉导航存在的主要问题，并在此基础之上，提出了一种新的 于设计算法实现导航。 视觉导航方案， 完成了使用该导航方法的室内移动机器人的导 2 导航系统的设计方案 航系统设计。 2．1 总体结构设计