双足步行机器人的研究.docVIP

双足步行机器人 目录 第一章 摘要 3 第二章 系统简介 4 2.1系统方案 4 2.2功能与指标 4 2.3实现原理 4 2.3.1 机器人动作的实现 4 2.3.2 无线操控的实现 5 2.3.3 液晶屏实时显示机器人状态原理 6 2.3.4自适应跌倒爬起原理 6 2.4 软件流程图 8 第三章 特色列举 9 第四章 技术说明 9 第五章 系统适用范围 9 摘要 以ATMEGA128单片机为核心研制的双足步行机器人。集无线远程操控，自适应站立，状态实时无线传输于一体。本设计以创新为起点，以实用为目的，以方便服务人类生活为宗旨，符合社会发展需要。 关键字：ATMEGA128 无线操控 自适应 系统简介 2.1系统方案 ATMEGA128单片机为核心控制模块，采用24路舵机驱动模块，通过核心板来控制驱动模块使每个舵机转动，从而实现机器人的一系列动作。采用XL24L01无线传输模块，从而实现无线远程操控机器人和机器人的状态参数实时传输显示在液晶屏上。采用 2.2功能与指标 （1）能够模拟人类的动作，站立，下蹲，行走等基本动作，还能实现跳舞，倒立，翻跟头等高难度动作。 （2）能够通过无线操作平台控制机器人做出相应的动作。 （3）能够将机器人状态通过无线传输实时显示在液晶屏上。 2.3实现原理 2.3.1 机器人动作的实现 舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压它内部有一个基准电路，产生周期为0ms，宽度为ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图所示。 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于～V，一般取V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性脉冲信号，脉冲信号的周期为0ms (即频率为0 Hz)。当脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。 我们采用ATMEGA128单片机作为主控芯片，由主控板通过串口给24路舵机驱动模块发送数据，驱动舵机转动。从而实现机器人的一系列动作。 2.3.2 无线操控的实现 除了机器人自己能做一些动作之外，我们还可以通过无线操作台来控制机器人。 我们是通过XL24L01无线传输模块来实现无线操控的，在无线操控台上，也同样采用ATMEGA128单片机作为主控芯片，连接了一个 再通过无线传输模块将数据发送给机器人上的无线接收端。从而实现无线控制功能。 XL24L01使用协议，XL24L01. SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至少4根线，事实上3根也可以（单向传输时）。也是所有基于SPI的设备共有的，它们是SDI（数据输入），SDO（数据输出），SCK（时钟），CS（片选）。 （1）SDO – 主设备数据输出，从设备数据输入 （2）SDI – 主设备数据输入，从设备数据输出 （3）SCLK – 时钟信号，由主设备产生 （4）CS – 从设备使能信号，由主设备控制 其中CS是控制芯片是否被选中的，也就是说只有片选信号为预先规定的使能信号时（高电位或低电位），对此芯片的操作才有效。这就允许在同一总线上连接多个SPI设备成为可能。 接下来就负责通讯的3根线了。通讯是通过数据交换完成的，这里先要知道SPI是串行通讯协议，也就是说数据是一位一位的传输的。这就是SCK时钟线存在的原因，由SCK提供时钟脉冲，SDI，SDO则基于此脉冲完成数据传输。数据输出通过 SDO线，数据在时钟上升沿或下降沿时改变，在紧接着的下降沿或上升沿被读取。完成一位数据传输，输入也使用同样原理。这样，在至少8次时钟信号的改变（上沿和下沿为一次），就可以完成8位数据的传输。 2.3.3 液晶屏实时显示机器人状态原理 XL24L01无线传输模获得的。 无线操纵平台结构框图 2.3.4原理 我们采用 图3.机器人结构框图 2.4 软件流程图 第三章 1.拥有独立的无线操作平台。利用，实现无线操控机器人。 2.在无线平台中，我们采用的是O口资源，与此同时，又提高了系统的稳定性。 3.机器人状态在液晶屏上实