磁流变阻尼器半主动控制算法研究及仿真分析.pdfVIP

第 36卷 第 18期 山 西 建 筑 V01．36No．18 2010年 6月 SHAN~XI ARCHIn C兀 R『E Jun． 2010 ·69 · 文章编号：1009—6825(2010)18—0069—03 磁流变阻尼器半主动控制算法研究及仿真分析 刘 超 摘 要 ：对基于LQR的四种典型的半主动控制算法，以及 Passive-off，Passive-on和LQR算法与无控工况下的结构进行 了仿真分析比较，研究了半主动控制算法对结构振动的控制效果，并选择其中控制效果较好的半主动控制算法作为后面 所采用的控制算法，考察 了半主动控制力对主动控制力的跟踪和实现程度。 关键词 ：半主动控制算法，Passive-off，Passive-on，LQR算法 中图分类号：TU352 文献标识码 ：A 0 引言 矩阵R而增大权矩阵Q，则状态反应最大值向量减小，控制力最 大值向量增加；反之，给定权矩阵Q而减小权矩阵R，则状态反应 控制算法是控制的基础 ，其 目标就是使控制系统在满足其状 最大值向量减小，控制力最大值向量增大。 态方程和各种约束条件下，选择合适的增益矩阵，使结构在外荷 对于结构振动控制的问题，性能 目标权矩阵 Q和R通常可 载作用下的响应最小。磁流变半主动控制算法是研究磁流变输 入与输出间的关系 ，它是振动控制中的核心问题。磁流变控制主 取以下的形式： r口 0 1 要是借鉴主动控制的算法计算出最优力，然后根据半主动控制算 法进行逼近。显然，合理的半主动控制算法对磁流变阻尼器的控 Ql 。^j，R f (6) 制效果起到关键性的作用。 其中，aM，口K， 均为待定常数；M，K 分别为结构的质量矩 1 磁流变阻尼器半主动控制算法 阵和刚度矩阵；J为单位矩阵。在性能 目标权矩阵 Q和R取式 (6)的情况下 ，性能 目标总体上是能量的概念，其中第一项对应 对于地震作用下 个自由度受控体系的运动方程为： aKK和aMM 的部分分别是系统的势能和动能 ，第二项与主动控 MX+CX+KX=BU+D_z(t) (1) 制系统的能量有关。 其中，M，C，K分别为体系 × 的质量矩阵、阻尼矩阵和刚 1．1半主动控制算法——semi一1 度矩阵；X为体系相对于地面的位移反应向量； (t)为地震加速 f +如一sgn(~) (Ud。“0且 f ) … 度输入；U为m维控制力向量 ( 为控制装置数 目)；B 为×m Ud—l + sgn(主) (其他) 控制装置位置矩阵；19,=一MI，J为单位列向量。 该控制算法表明：当磁流变阻尼器最大阻尼力与最优控制力 rX ] 方向相同时，且小于最优控制力时，施加最大阻尼力；否则，施加 设状态向量z：f．f，则其状态方程可表示为： LX J 最小阻尼力。 Z(t)=AZ(t)+BU