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寻迹智能电动车 摘要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以stc89c52为控制芯片控制电动车的速度及方向，从而实现寻迹和避障功能。其中小车用l298n驱动电路完成，速度和转向，停止由单片机输出pwm波控制。 关键词：智能电动车；stc89c52单片机；l298n；红外对管。 Tracing intelligent electric cars Abstract：use infrared ray geminate transistors detection detection and detection,and use stc89c52 as control chip to control car”s speed and direction, thereby realize tracing and avoid obstacle.among it the car use 1298n drive circuit to achieve,use singlechip’s out pwm to control speed. Keyword: Tracing intelligent electric cars;stc89c52;1298n; infrared ray geminate transistors 方案比较与论证 根据要求确定如下方案：以现有的玩具车的作为小车的主体，加装光电检测器， 实现对电车的速度，位置，运行状态的实时测量，并以测量时间传送到单片机进行处理，然后由单片机根据的所测量的数据对电动车的智能控制。这种方案能实现电动车的实时控制，控制灵活可靠，精度高可满足对系统的各项要求。 根据系统要求，确定了以下两种方案进行讨论，具体如下： 方案一：采用cpld作为系统的核心部件，实现控制和处理的过程。但cpld与单片机比较有很大缺点，同时cpld速度非常快，而小车的速度不可能太高，那么对系统的要求就不会很高，在这一点上MCU就可以胜任了，为此我们不采用此方案，进而提出第二种设想。 方案二：采用单片机作为系统的控制核心，用其控制行进中的小车，以实现既定性能的指标。仔细分析我们的系统，其关键在于小车的自动控制，对于这个单片机就显示出其控制简单，方便，快捷的优势。这样一来单片机就可以发挥其资源丰富，有强大的控制性能，价格低廉等优点。因此这个方案是理想的方案。 综合考虑了传感器，两部电机等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用stc89c52的资源。 二 电机驱动模块 方案一：采用继电器对电机的开和关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整驱动虽然电路简单，但是其响应时间慢，易损坏，寿命较短可靠性不高。 方案二：采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性结构的电路机构和原理简单，加速度能力强，采用由达林顿管组成的H桥，用单片机控制其工作在占空比可调的状态下，效率很高。H桥电路实现了转速和方向的控制。电子管开关速度很快，稳定性能强，是一种泛用的pwm调速技术，市场上有很多种芯片，我选用L298N。 三 寻迹模块 方案一：采用简易光电传感结合外围电路检测，但实际效果并不理想，对行驶过程的稳定性要求很高，误差太大，易受到光线和路面介质的影响。行驶过程易初现问题，系统不够稳定。故不采用此方案。 方案二：采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即置于中间的对管偏离轨道时，等待外面任意一只对管检测到黑线后，做出相应的转向调整，知道中间的对管从新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。红外对管我们选用TCRT5000。通过比较我们选用此方案 四 避障模块 方案一：采用一对红外对管置于小车的中间。其安装简单，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定水平方向上是否会与障碍物相撞。也不易于小车做出精确的转向反应。所以不采用 方案二：采用一对红外对管置于小车的右侧能较好的实现小车避开障碍物。能很好的利用了资源而不浪费。所以我们采用此方案 五 电源模块 方案一：采用现有的有线电源通过稳压芯片供电，可以提供稳定的5v电压，但占用资源过大，外加长线势必会影响小车的运行。故不采用。 方案二：采用4支1.5v干电池能很好对电机和芯片的供电。其结构简洁，对小车的运行没有影响。故采用此方案。 六 机械特性 系统要求小车的机械系统稳定，灵活，简单，而三轮运动系统具备了以上的特点。电池安装在车体的前后位置，降低车体的重心，提高稳定性。同时增加了驱动轮的抓地力，减小空转引起的误差。简单的三轮运动系统具备了以上 七 硬件电路 总体结构：智能小车采用前轮驱动，前轮左右各一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起到支撑作