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项目7 焊接机器人的周边设备与控制 188 项目7 焊接机器人的周边设备与控制 完整的焊接机器人系统中，除机器人本身外还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、 焊枪清理装置、焊钳电极修磨器、自动工具转换装置等。机器人要完成焊接作业，需要依赖 控制系统与周边辅助设备的支持和配合，互相协调地使用，以减少停机时间、降低设备故障 率、提高安全性，并获得理想的焊接质量。 本项目将以焊接变位机和焊枪清理装置为例，配合Panasonic 机器人，实现机器人连续 生产作业过程中的周边设备控制与操作，旨在加深学生对焊接机器人系统及典型周边设备运 动控制的理解。 【学习目标】 知识目标 （1）熟悉焊接机器人的典型周边设备； （2 ）掌握焊接机器人周边设备的示教要领； （3 ）了解焊接机器人与周边设备的协调运动。 技能目标 （1）能够使用示教器进行机器人外部轴的示教编程； （2 ）能够使用示教器进行焊枪清理装置的示教编程； （3 ）能够使用示教器熟练编辑机器人周边设备作业程序。 情感目标 （1）严谨认真、规范操作； （2 ）合作学习、团结协作。 【任务描述】 任务1 焊接机器人外部轴及其控制 任务2 焊枪清理装置及其控制 任务1 焊接机器人外部轴及其控制 本任务要求借助焊接变位机这一典型周边设备，完成项目5 中任务1 描述的骑坐式管- 板角接接头的船型焊连续作业，如图7- 1 所示。 【任务分析】 船形焊是一种焊接位置，顾名思义，就是把焊缝置于象船一样的位置来进行焊接。简单 来说，将平角焊通过变位机向上转动45°就成了船型焊。船型焊主要是保证焊脚尺寸均匀， 因角焊缝焊肉易塌陷，船型焊时就可避免，提高生产率的同时，通过变位机弥补自动焊只能 平焊或角平焊的缺陷。同项目5 基本相似，用机器人完成图7-1 所示环形焊缝的焊接共需9 个示教点。所不同的是本任务中焊缝轨迹的运动由变位机的旋转来完成，机器人保持一定的 项目7 焊接机器人的周边设备与控制 189 位姿不变。每个示教点焊枪和变位机姿态如表7- 1 所示。实际示教时按图5-3 所示流程开展。 任务完成后，填写项目任务完成报告。 图7-1 骑坐式管-板船型焊作业 表7-1 示教点说明（骑坐式管-板船型焊） 焊枪姿态 变位机姿态 示教点 用 途 U /° V /° W /° G1 /° G1 /° ① 180 45 180 0 0 机器人原点 ② 0 -0 -0 -45 0 作业临近点 ③ 0 -0 -0 -45 0 圆弧/焊接开始点 ④ 0 -0 -0 -45 90 圆弧/焊接中间点 ⑤ 0 -0 -0 -45 180 圆弧/焊接中间点 ⑥ 0 -0 -0 -45 270 圆弧/焊接中间点 ⑦ 0 -0 -0 -45 360 圆弧/焊接结束点 ⑧ 0 -0 -0 0 0 焊枪规避点 ⑨