结构振动的DMC预测控制的研究.pdfVIP

第八届全国现代结构工程学术研讨会 结构振动的DMC预测控制研究 邓麟勇黄真 f E海交通大学船建学院土木工样系，上海200030) 提要：，本立将动态矩阵(DMC]预铡控制算法应用于结构振动控制，提出了关于控制权矩阵和误差权矩阵选取的一般性原则，建 立了考虑固定时间滞后模型的预测控制算法。为验证这一算法的有效性，本文采用madab／simulink控制工具箱，对kebe 波激励下的j层框架结构振动进行了预测控制计算，获得了较好的振动控制效果。 关键词：结构振动，预测控制．动态矩阵，时滞 一、引言 结构受地震风振的动力作用，常会出现较为严重的损伤累计或破坏。近十年来，国内外学者在结构振动控制 领域进行了积极的探索。其中被动控制方法研究较多，已有一些工程(如桥梁)采用了被动控制方法减振。被动 控制方法虽然简单方便，但被动控制有控制性能差、不能针对特定外部荷载进行控制等缺点。目前国际上正在积 极探索半主动控制或主动控制方法在结构振动控制中的应用，主要是希望将自动控制领域的成熟控制理论应用到 土木上程上，这方面的研究有1卜分重要的理论研究和实际应用意义。 国内外许多学者已经在结构控制方式和结构控制设计方法等方面作了大量的理论和实践工作，但过去的工作 集中在经典线性最优(coc)算法、瞬时最优控NOoc)算法、LQG控制算法等“。2』。这些算法都属基于全局最优 解的经典反馈控制系统。由于振动控制的对象为已经建成的建筑，在地震或风振的动力作用激励下，控制对象的 模型随时间的改变而变化，同时地震或风振激励是不可预测的外部干扰。这样，基于精确模型的全局最优控制算 法．应用起来控制效果并不理想。 动态矩阵(DMC)预测控制算法采用多步预测、滚动优化、反馈校正等控制策略，能较好地解决模型参数 和外部干扰不确定的被控对象的控制问题。同时DMC预测控制算法是基于将来的控制输入和输出进行最优化计 算，所以这种算法对解决工业工程和土木工程中都普遍存在的控制时滞问题有优势。 二、结构模型 动力荷载作用F，结构的振动方程为： MI+Cj+Kx=F—MI戈2 (1) 其中M、C和K分别为nxn阶质量、阻尼和刚度矩阵；上、j、置分3qNnxl阶结构相对地面的位移、 速度、加速度向量；I为n×l阶单位向量，譬。为地震作用下的地面加速度；F=LU为控制力向量，L为nxm 阶阻尼器位置矩阵，m为阻尼器个数。u为mxl阶MR阻尼器产生的控制力向量。 三、DMC预测控制模型和算法 DMC预测控制理论是一种基于对象阶跃响应的预测控制算法，通过建立预测模型、实现滚动优化及进行反 馈校正三个过程来实现控制。本文将动态矩阵(DMC)预测控制算法应用于结构振动控制，需要确定控制权矩 阵和误差权矩阵选取的一般性原则，并建直考虑同定时间滞后模型的预测控制算法。 (一)采样周期和模型长度 1830 工业建筑-2008增刊 第八届全国现代结构工程学术研讨会 DMC中，采样周期T的选择应遵循‘般采样控SJJq埘T的选择原则。对于本结构采样可取丁≤0．1疋，其中 ￡为结构的最小自振周期。T的选取还与模型长度N有着联系。T越小，模型长度N越大，控制系统越稳定。 但是丁过小势必引起模型维数的增大，增加控制成本，影响实时控制。 模型长度Ⅳ的选择应尽可能覆盖对象的整个动态范围，先算出控制输入对应于控制输出的阶跃响应。本文 计算的阶跃响应图形见图l。 Sl●pResponse From：y2 0 5 P：～々卜 O 5 宦目匿 O 5