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第四章 数据处理与控制策略 4.3几种改进的PID控制算法 (2)积分分离法 减小积分饱和的关键在于使积分项的累积不要太大。积分分离法的基本思想是：当偏差e(k)大于一定的阈值，就舍弃积分环节，进行PD控制，使累加的偏差和不至于太大； 当偏差e(k)较小的时候，引入积分环节，进行PID控制，消除系统静差。这样，既保证了系统无静差，又使系统有足够的稳定性。 积分分离的PID控制算式为： 控制作用刚开始时偏差很大，采用积分分离法，积分环节不起作用，不累加偏差，防止了积分项过大；当偏差进入阈值限定的误差带才开始累加偏差，有利于消除静差。即使系统进入饱和区，由于累积的偏差和较小，也能较快退出饱和区，减小超调，改善系统的输出特性。 积分分离的PID控制算法的程序流程图如图所示。 4.3几种改进的PID控制算法 积分分离的PID控制算法的程序流程图： (3)变速积分的PID算法 积分分离的PID控制中，当偏差比较大的时候，积分项不起作用，积分项前面的系数a=0；当偏差在阈值限定的误差带，积分项累加偏差，积分项前面的系数a=1，它对积分项采用开关控制，a是突变的。变速积分的实质是改进的积分分离法，其基本思想是根据偏差的大小改变积分项的累加速度。偏差越大，累加速度越慢，积分作用越弱；偏差越小，累加速度越快，积分作用越强。在变速积分中，a是缓慢变化的，它对积分项采用线性控制，比积分分离的PID控制算法更优越。 4.3几种改进的PID控制算法 4.3.2对微分项的改进 在标准的PID控制算式中，微分项表示误差的变化率。当变化率很大时，微分项的输出就会急剧增加，很容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降，因此必须对微分项进行改进。 1．不完全微分的PID算法 不完全微分的PID算法的基本思想是：把PID控制中的微分环节串联上一个惯性环节，改为不完全微分环节，克服完全微分的缺点。 完全微分的PID控制器的传递函数为 4.3几种改进的PID控制算法 4.3几种改进的PID控制算法 * * 4.1数字滤波和数据处理 从传感器或者变送器传输过来的信号中，通常会掺杂一些噪声和干扰。模拟系统中，一般采取在信号入口端加装RC低通滤波器的方法，来抑制某些干扰信号。其特点是对高频干扰信号有较好的抑制，但对低频干扰信号滤波效果很差。所谓数字滤波器，就是通过一定的计算和判断程序减少干扰信号在有用信号中的比重，故数字滤波器就是一种程序滤波。 数字滤波器可以对极低频的干扰信号进行滤波，以弥补RC滤波器的不足，并且可以根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，极具灵活、方便、功能强的特点。 4.1.1数字滤波 介绍几种常用的数字滤波方法：算术平均值滤波就是对某一被测参数连续采样多次，计算其算术平均值作为该点采样结果。这种方法可以减少系统的随机干扰对采集结果的影响。 4.1数字滤波和数据处理 4.加权平均值滤波 算术平均值滤波，对于N次内所有采样值来说，所占比例是相同的，即取每次采样值的1/N。但有时为了提高滤波效果，将给采样值取不同的权重，然后相加，此方法称为加权平均法。一个n项加权平均式为： 式中，C0、C1、C2。¨Cn-1为各次采样值的系数，它体现了各次采样值在平均值所占的比例， 应满足下列关系： 这些系数可以根据具体情况决定。一般采样次数愈靠后，取的比例愈大，这样可增加新韵采样值在平均值里的比例。这种滤波方法可以根据需要突出信号的某一部分，抑制信号的另一部分。 4.1数字滤波和数据处理 2.中值滤波 所谓中值滤波是指对某一参数连续进行采样n次(一般而取奇数)，然后将n次采样值从小到大排列，或从大到小排队，再取中间值作为本次采样值。 中值滤波对于去掉由于偶尔因素引起的波动，或采样器不稳定而引起的脉动干扰比较有效，若变化量缓慢，采用中值滤波比较有效，但是对快速变化过程的参数，如流量则不宜采用。 3.惯性滤波法 为提高滤波效果，可以仿照模拟系统RC低通滤波器的方法，将普通硬件RC低通滤波器的微分方程用差分方程来表示，用软件算法来模拟硬件滤波器的功能。 典型RC低通滤波器的动态方程为： 式中，Tf= RC，称为滤波器时间常数，x是测量值，y是经滤波后的测量值。离散化可得低通滤波算法为： y(k)=ay(k一1)十（1-a）x（k） 该种滤波方法模拟了具有较大惯性的低通滤波功能，主要适用于高频和低频的干扰信号。 4.1数字滤波和数据处理 1.程序判断滤波法 从传感器或者变送器采样来的信号当混杂了严重干扰信号时，可采用程序判断滤波。程序判断的方法，是根据经验，确定出两次采样输入的信号可能出现的最大偏差△y，若超过此偏差值，则表明该输入信号中串入干扰信号，应当舍弃；若小于此偏差值，可将信号做为本次采样值。 程序判断滤波根据滤波方法的不同，可分为两种，一是限幅滤波