第四章根轨迹设计.pptVIP

设计引言 基于根轨迹的系统设计 设计常识 设计基本思路 校正环节设计 一些设计常识 设计特点 零极点分布与系统性能 校正简介 基本设计方法类型 系统分析：建模，结构、参数?系统动静态性能 系统设计：根据要求设计控制系统或、改造原系统。 固有系统:最基本的控制系统,其中除放大器的放大系数可调外,其余参数在设计过程中往往不变,故又称为不可变部分。 校正装置:为提高固有系统性能，在系统原有结构基础上引入新的附加环节，以同时改善系统稳态性能和动态性能。 1.稳态性能指标： 动态性能指标： 时域指标： 复域指标： 2.设计方法： 频率响应法 状态空间法 根轨迹法：假定校正后闭环具有一对主导极点,若原系统性能指标达不到要求,则引入适当校正装置,利用其零极点去改变原根轨迹,使通过期望主导极点。 基于根轨迹的系统设计思路 设计的一般思路 第一步：提出要求（目标性能） 第一步：给出性能指标要求和初定设计方法 稳定性、稳定裕度、快速性、平稳性、准确性 第二步：目标性能?目标系统 第二步：性能指标要求转化为根轨迹要求，即时域性能指标转换为一对期望闭环主导极点位置。 结构：假设系统的性能主要决定于某对极点，尤其是共轭极点（P299），即近似为二阶系统。 参数：将超调量、调节时间等?阻尼系数、无阻尼振荡圆频率等 主导极点位置：? 阻尼系数、无阻尼振荡圆频率等 第三步：反馈，调节放大系数 性能要求较易实现 第四步：增加校正环节 常见的校正环节 从根轨迹角度理解校正环节的作用 设计举例 PI、PD、PID等控制方法简介 见P112。 引入方式：串联在前馈通道中，PD常串联于反馈通道。 要求按零极点的形式分析这些控制方法对系统根轨迹的影响。 例4.23 2.G(s)的极点与H(s)的零点相抵消时 问题：如果非单位反馈系统G(s) 分母与H(s) 分子含公因子, 则开环传递函数将有相应的开环极点和零点相消,致使特征方程阶次下降,按相消后开环传函画的根轨迹所求的闭环极点数将会减少,而减少的闭环极点恰好是相消的开环极点； §4.4求取闭环系统零极点的方法-零点 此时通过根轨迹，开环极点个数减少 §4.4求取闭环系统零极点的方法-零点 解决办法：为了补回因抵消而丢失的闭环极点,可将结构图变换,使G(s)H(s)根轨迹图中丢失的闭环极点,由1/H(s)的极点补回。 * * * * * * num=[1 2.9];den=[1 7.4 10.8 0];;rlocus(num,den)%例6-8:exp608282.m校正零极点已知 title(例6-8:exp608282.m超前校正后G(s)=Kg(s+2.9)/[s(s+2)(s+5.4)]的根轨迹); axis equal;[k,p]=rlocfind(num,den) k=input(k=);c=10.8+k;d=2.9*k;q=[1 7.4 c d] rr=roots(q) zc=input(Zc=);pc=input(Pc=);a=2+pc;b=2*pc%例6-8:exp6082821.m校正零极点待输入 num=[1 zc];den=[1 a b 0];rlocus(num,den); title(例6-8:exp6082821.m超前校正后G(s)=Kg(s+Zc)/[s(s+2)(s+Pc)]的根轨迹); axis equal;[k,p]=rlocfind(num,den) k=input(k=);c=b+k;d=zc*k;q=[1 a c d] rr=roots(q) * * * * num=[1 0.05];den=[1 10.005 24.05 0.12 0];rlocus(num,den)%例6-9:exp609284.m(全局) title(例6-9:exp609284.m超前校正后G(s)=Kg(s+0.05)/[s(s+4)(s+6)(s+0.005)]的根轨迹); axis equal;[k,p]=rlocfind(num,den) k=input(k=);c=k+0.12;d=0.05*k;q=[1 10.005 24.05 c d] rr=roots(q) num=[1 0.05];den=[1 10.005 24.05 0.12 0];%例6-9:exp6092841.m(局部放大) rlocus(num,den);axis([-0.095 0.005 -0.05 0.05]);axis equal; title(例6-9:exp6092841.m滞后校正后G(s)=Kg(s+0.05)/[s(s+4)(s+6)(s+0.005)]的根轨迹-局部); [k,p]=rlocfind(num,den) k=input(k=);c=k+0.