适应顺滑模型控制器于高精度定位平台之应用.pdfVIP

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2015-09-01 发布于安徽
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ofthe27mChineseControl Conference Proceedings 16—18，2008，Kunming,Yunnan，China July 适应顺滑模型控制器于高精度定位平台之应用事陈美勇，周昌翰，郭智玮国立台湾师范大学机电科技学系，台北市106 E·mail：cmy@ntnu．edu．tw 摘要：此篇论文，提出一使用类音圈马达为致动器之高精度双轴定位平台。而音圈马达是藉由线圈与永久磁铁组成，驱动原理则是利用电磁线圈与永久磁铁间产生之相互作用力，而使平台产生位移。此双轴定位平台各轴皆采用双致动器来驱动平台，使平台运行时推力为两倍，改善音圈马达推力小之缺点。而平台之行程范围为50衄×50唧。首先，我们先建立并分析系统之动态模型，而后则建立一适应滑动模式控制器。由模拟结果得知成果令人满意，证明此系统是可行的。关键词：音圈马达。永久磁铁，适应滑动模型控制器，定位平台 Mode a Controllerto AdaptiveSliding Apply Platform Positioning Chen Zhiwei Changhan，Guo Meiyong，Jou ofMechatronic TaiwanNormal Department Technology，NationalUniversity，Taipei，Taiwan ． E-mail：emy@ntnu．edu．tw Abstract：Inthis similarvoicecoilmotordual．axes iS voicecoilmotorconsistwitll paper，a precisionplatforillproposed．The coiland theoremisduetothe foroebetweenthecoilandthe affixedtothe thrust permanent．Actuator repelling magnets pad．and istwicewhile the the ofvoicecoilmotorwithlowthrust．Itsstrokeis50Rlln× makingplatforluoperate．improveshortcoming 50 modelisderivedand modecontrollerisestablished．From nlln．First．thedynamic analyzed．Next。alladaptivesliding and simulation havebeendemonstrated． experimentalresults，possibleimplementation，andsarisfactoryperformance，and Words：Voicecoil mode Key motor，Permanent，Adaptiveslidingcontroller，Positioningplatforiil