屈传波.现代控制理论_稳定性理论.ppt

第四章 稳定性理论; 本章首先介绍外部温度性和内部稳定性的概念，然后讨论李亚普诺夫稳定性的定义，定理，李亚普诺夫方法在线性系统中的应用。;第一节 外部稳定性和内部稳定性; 这里必须指出，在讨论外部稳定性时，是以系统的初始条件为零作为基本假设的，在这种假设下，系统的输入-输出描述是唯一的。线性系统的BIBO稳定性可由输入-输出描述中的脉冲响应阵或传递函数矩阵进行判别。;证明 为了方便，先证单输入-单输出情况，然后推广到多输入-多输出情况。在单输入-单输出条件下，输入-输出满足关系;再证必要性 采用反证法，假设存在某个 使得; 这表明系统输出是无界的，同系统是BIBO稳定的已知条件矛盾。因此，式(4-3)的假设不成立，即必定有;;证明 定理4.2第一部分结论可直接由定理4.1得到，下面只要证明定理的第二部分。 由假设条件， 为真有理分式，则利用部分分式法将其展开为有限项之和的形式，其中每一项均具有形式为;当 时，式(4-5)为 函数。这说明，由 取拉普拉斯反变换导出 是由有限个形为(4-5)式之和构成的，和式中也可能包含 函数。容易看出，当且仅当 处在在半复平面时， 才是绝对可