家庭服务机器人导航系统的研究.pdfVIP

摘要 随着机器人技术的不断发展，服务机器人的应用领域越来越广泛，除了工业、 农业等传统领域外，其在医疗、文娱、家居等诸多环境中得到了广泛应用；同时 人们对生活质量的要求不断提高，服务机器人能够使人们摆脱令人烦躁的劳动， 有更多的时间和精力放到其他事情上。服务机器人任务的完成离不开导航系统的 支持，本文针对在室内环境中工作的服务机器人的导航问题展开研究，尝试给出 一个适合室内环境下的服务机器人导航的解决方案。 室内环境中是一个具有静态因素和动态因素的结构化环境，在这个环境中实 现机器人导航任务不仅需要机器人能够对突发情形做出快速反应，同时应具有一 定自主规划能力。本文基于慎思／反应混合范式，结合室内环境下导航的具体问 题需求，将导航系统分为环境信息采集、慎思规划以及反应执行三个模块； 环境信息采集与更新是路径规划以及反应执行中行为选择的重要依据，但单 一传感器采集的信息是不够准确的，因此在实际应用中，通常要对多个传感器的 信息进行融合。本文以常用的传感器为研究对象，采用贝叶斯方法进行传感器信 息融合，以减小采集的信息中的不确定性因素； 路径规划是解决机器人导航问题的基本环节，路径规划问题的解决通常需要 两个步骤，第一步对机器人的工作环境进行抽象表示，第二步采用搜索策略搜索 出一条路径；本文中采用栅格法作为工作环境表示方法，采用启发式搜索作为搜 索策略，并分别利用A木以及LPA*算法进行仿真实验，证明了该方法的有效性； 反应执行的主要问题是机器人行为的设计，结合问题的具体需求，将行为集 合设计为躲避动态障碍物以及向目标前进等两个行为。 基于以上的研究工作，设计一种基于混合范式的导航系统，同时对环境信息 采集以及路径规划问题进行了深入的研究，为下一步的研究工作奠定了好的基 础。 关键词： 服务机器人导航启发式搜索路径规划贝叶斯方法 ABSTRACT Withthe ofrobot development robots technology,servicehavebeen not applied inindustrialand only agricultural alsoin domains，but and medical，entertainment home thesame environments；at for amoreandmore time，peoplerequest life， quality servicerobotsCan from helppeopleaway themhavemore boringwork，make time and todoother missionof energy theservicerobotsCan things．The not accomplish withoutthe of sup