《A Configuration Deactivation Algorithm for Boosting Probabilistic Roadmap Planning of Robots》.pdfVIP

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2015-09-01 发布于浙江
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《A Configuration Deactivation Algorithm for Boosting Probabilistic Roadmap Planning of Robots》.pdf

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InternationalJournalofAutomationand Computing 9(2)，April2012，155—164 DOI：10．1007／s1 A Deactivationfor Con69urationAlgorithm Probabilistic ofRobots RoadmapPlanning MikaT．RantanenMarttiJuhola ofInformation of ComputerSciences，School Sciences，UniversityTampere，Finland Abstract：Wjamethodto theexecutiontimeusedtobuildthe in present improve roadmapprobabilisticroadmap method deactivatessomeofthe the andallowsthe toconcentrateonthose intelligently configurationsduringlearningphase planner that most methodbe ofthe are tobeusefulwhen the can usedwith configurations likelygoing buildingroadmap．The many existing ran four inroboticsliterature．Themethods testswith simulatedrobot samplingalgorithms．We problemstypical sampling applied were Halton test our deactivationmethod numbers，Gaussiandistribution，and tests，the purelyrandom，using bridgetechnique．In theexecution with random deactivationmethodalso decreasedthe clearlyimproved times．Comparedpure selections，the significantly sizeofthe isauseful to tasks． roadmap，whichpropertysimplifyroadmapplanning Keywords：Probabilisticroadmaps，motionplanning，collisionavoidance，samplingalgorithms，robotics 1 Introduction