石油钻机智能送钻技术研究.pdfVIP

维普资讯 石 油 机 械 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2006年 第34卷 第l2期 ●应用技术 石油钻机智能送钻技术研究 王 平 赵清杰 杨汝清 (1．上海交通大学 2．北京理工大学 3．胜利石油管理局钻井工艺研究院) 摘要 提出一种基于模糊智能技术的石油钻机 自动送钻技术。针对最近出现的新型变频钻机， 利用工业控制计算机对钻机辅助电动机进行自动送钻控制，将模糊控制技术用于 自动送钻系统，根 据熟练操作司钻的控制经验建立模糊控制规则，为提高石油钻井的自动化水平打下理论和技术基础。 关键词 钻机 自动送钻 智能技术 模糊控制 自动送钻是指钻机在正常钻进过程中，不依靠 随着现代科学技术的飞速发展，石油钻机设备 司钻人员调节，而是按钻井工艺要求，通过控制系 也在不断更新换代 ，如新出现的变频钻机，自动送 统自动调节钻压、钻速等 ¨-2l。在钻井系统中，钻 钻技术也应该随之有相应的新突破。 头和绞车之间是一个由游车和钻柱系统组成的弹性 系统。当钻柱钻进时，不仅有湿摩擦，还有干摩擦 控制系统设计 和半干摩擦。手动送钻时，司钻紧、松刹把交错间 断进行，使钻柱上端下放不均匀，造成了钻头上的 1．被控参数选择 载荷不均匀。另外司钻操作技术的差异或失误，也 根据钻井数据得出的钻压与钻速的关系曲线如 会导致钻压的急剧波动。而采用自动送钻则可以消 图l所示，它表示在钻进参数保持不变的情况下， 除人工给进的不均匀性，使摩擦力变化减小，从而 钻压与钻速之间的关系。由图可见，最初因钻压很 维持井底钻进参数的精确性。 自动送钻的被控对象具有时滞、时变、非线性 的特点，中间环节的钢丝绳、大钩与钻杆之间、变 f 速齿轮内部等传递环节存在形变、时滞或非线性等 吕 复杂现象，另外被控量还受地质情况、钻头磨损情 捆 况、钻井液及水力参数等的影响。这些影响因素难 蠕 以测量，而且还会不断发生变化。因此无法得到系 统的精确数学模型，用基于模型的传统控制方法也 0 0．01 0．O2 0．03 0．04 钴 kN 就很难达到精确、稳定的控制效果。 智能控制能够模仿人的智能 J，主要用来解 图1 钻压与钻速的关系曲线 决那些用传统方法难以解决的复杂、非线性、不确 小，岩屑量小，井底净化充分，钻速沿 oa段与钻 定性系统的控制问题。智能控制方法有很多，例如 压平方成正比。继续增加钻压，岩屑量相应增多， 神经网络控制、模糊控制、专家控制、学习控制 但因水力参数不变，井底净化条件逐渐变差，钻速 等。其中模糊控制是基于模糊语言变量的一种控制 增长率逐步下降，而沿 段几乎与钻压成线性关 方式，它不需要知道被控对象的精确数学模型，凭 系。此后再增加钻压，井底净化条件将严重恶化， 借实际操作经验，利用模糊算法进行推理与决策。 钻速增长更慢，而且可能不再增加。 模糊控制方法的提出，对不确定对象的控制问题提 在 目前通用的钻压范围内，钻压一般都与钻速 供了一条有效的途径。 成线性关系，因为钻压小于 P 时，钻速增长率虽 基金项 目：中石化重大装备研制项 目 “新型zJ30DB型钻