新型修井液压动力钳离线编程与仿真控制.pdfVIP

石 油 机 械 一 52 一 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2008年 第36卷 第11期 应用技术 新型修井液压动力钳离线编程与仿真控制 高 胜 刘启蒙 聂文平 常玉连 (1．大庆石油学院机械科学与工程学院 2．大庆油田有限责任公司第六采油厂) 摘要 为提高修井作业井口机械的自动化程度，提出将离线编程技术引入修井井口机械的控 制系统。阐述了新型液压动力钳离线编程系统的方法，成功开发出液压动力钳离线编程系统，编 写了基于SolidWorks虚拟环境的离线编程运动仿真控制软件，并将 自行设计的便携式遥控装置引 入虚拟环境，便于实际生产中的应用和推广。离线编程可以在现场不停机的情况下改变程序，提 高工作效率，增强井 口机械系统的柔性和可编程性。 关键词 液压动力钳 离线编程 仿真控制 动行星齿轮传动使钳爪卡紧管柱，卡紧原理如图2 引 言 所示。这种液压动力钳可以适应各种 口径的抽油杆 和油管柱。 实现井 口作业的机械化、自动化是现代井 口作 业设计的主要 目标之一。目前，我国修井作业井 口 机械主要还是人工直接操作，多年来普遍沿用传统 的作业方式，自动化程度低，劳动强度大，工作效 率低，危险性大 ¨ 。国外修井井 口操作 自动化程 度较高，正逐步实现修井机械 自动化。如何用最少 的人员，安全高效地完成井 口作业一直以来是迫切 需要解决的问题 。管柱上、卸扣过程机械 自动化的 实现是设计的难点。 为此，笔者正在研制一套新型修井井 口作业机 械化系统，目标是实现全 自动化的安全修井作业与 清洁修井作业。这套系统模型需要进行计算机仿真 控制，仔细研究管柱操作的过程，笔者引入了机器 人领域中广泛应用的离线编程技术，在此主要以新 型一体化液压动力钳为研究对象，阐述其离线编程 运动仿真控制过程。 图2 卡紧原理示意图 新型液压钳结构模型 系统设计方案 笔者的修井井 口机械装置是实验室利用Solid— 1．原理简述 Works构建出来的，其中一体化液压钳与卡瓦如图 离线编程是指利用计算机三维几何图形学，建 1所示。动力卡瓦固定于井 口处，用于悬持管柱 。 立起机械本体及其工作环境的几何模型，然后对所 新型液压动力钳的主钳和背钳通过 内部弹簧相连， 要完成的任务进行离线规划和编程，并对编程的结 可沿两侧导轨上下移动，也可有一定的相对运动。 果进行动态图形仿真，经过相应的动态仿真与优化 主钳和背钳的卡紧原理类似，都是通过液压马达带 后，可以传送给真实的机械系统执行 。 2008年 第36卷 第 11期 高 胜等：新型修井液压动力钳离线编程与仿真控制 一 53— 2．系统框图 完全实现了OLE 自动化。用户通过在应用程序中 修井作业井 口机械化装置的仿真控制过程 中， 对API对象及其方法和属性的操作，可在 自己开发 操作者面向虚拟环境，在离线编程的基础上可 以通 的应用软件中实现 SolidWorks的功能定制与扩展。 过相应 的人机接 口在虚拟场景中引导机械模型的末 SolidWorks二次开发分为 2种，一种是基于 端执行机构，进行虚拟在线示教 ，产生作业轨迹 ， OLE自动化技术，另一种是基于COM技术 。对于 并由此生成相应程序。这里使用 自行设计的便携式 EXE可执行应用程序 ，一般选择用 OLE技术 。笔 遥控装置，可以实现简单方便的控制。图3为系统