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2015-09-02 发布于湖北
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第卷第期华中科技大学学报 (自然科学版) 34 11 Vol.34 No.11 年月 ( ) Z006 11 J. Huazhon Univ. of Sci. Tech. Nature Science Edition Nov. Z006 g 具备多操作手协调的微装配机器人系统吕遐东黄心汉蔡建华 !华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉 430074# 摘要!针对微零件装配工艺需要9研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统该系统包括个. Z 四自由度的主微操作手和个三自由度的辅助微操作手9三手各司其能9相互配合完成微装配作业采用双光 1 . 路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取.根据微零件形状大小和材质的差异9研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作采用. 人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业微装配实验证明系统工作可靠有效9目前微零件最小装. 配精度可达 30 m. * 关键词!微装配机器人3微操作手3显微视觉伺服3微夹钳中图分类号! 文献标识码! 文章编号! ( ) TPZ4Z A 1671-451Z Z006 11-0070-04 A microassembl robot s stem with multi-mani ulator coo eration y y p p Lu Xiadon ~uan Xinhan CaiJianhua g g ( 9 De artment of Control Science and En ineerin Huazhon Universit p g g g y 9 9 ) of Science and Technology Wuhan 430074 China 9 Abstract Accordin to the re uirements of microassembl te