10 惯性导航系统实施区域导航课件.ppt

10 惯性导航系统实施区域导航 惯性导航 在给定的运动初试条件（初试地理座标和初试速度）下，利用惯性敏感元件测量飞机相对惯性空间的线运动和角运动参数，用计算机推算出飞机的速度、位置和姿态等参数，从而引导飞机航行。 惯性敏感元件：加速度计、陀螺仪 优点：①完全自主式的导航系统； ②系统校准后短时定位精度高。 缺点：存在积累误差，随时间定位精度逐渐降低。 §10.1 惯导的功能及组成 一、主要功能 ⑴测定导航/姿态参数 位置、地速、航迹角、偏航角、偏航距离 以及俯仰角、倾斜角和航向等 ⑵制导 二、惯导的组成 惯性导航组件INU 完成导航参数的测量和计算 方式选择组件MSU 选择系统的工作状态 控制显示组件CDU 初试数值得引入、导航数据显示、告警等 备用电池组件BU 三、惯导和飞机其它系统的连接 输入：ADS（真空速、垂直速度和气压高度）、 VOR方位及DME距离 输出：水平状态指示器HSI 姿态指引仪ADI 自动驾驶仪A/P 气象雷达 T/MH §10.2 惯导的基本原理 一、基本原理－－测量两个基本导航参数：地速、位置 给定初始条件→测定ax、ay Vx、Vy X、Y 二、实现惯导需要解决的问题 1、初始对准 平台调水平并且对准基准方位 2、平台跟踪坐标系类型 惯导跟踪地理坐标系或当地水平面 3、消除有害加速度 牵连加速度和哥氏加速度 4、计算机的功能和精度 惯导的种类 据结构划分成两大类：平台式、捷联式 一、平台式惯导系统 1、分类 半解析式(航空使用)：指北方位、游动方位 解析式(航天使用) 几何式(航海使用) 2、平台式惯导的原理 二、捷联式惯导 1、捷联式惯导的原理 数学平台－－计算机完成姿态矩阵计算、加速度的坐标变换以及姿态/航向角的计算 2、捷联式惯导的特点 优点：功能更强、结构简单、性能和可靠性更高。 存在的问题：对惯性元件及计算机的要求高、工作环境恶劣。 §10.3 惯导的误差及对准 确定性误差 随机误差 惯导的初始对准 惯导系统的初始化内容：给定初始条件、惯导平台的初始对准、陀螺仪的测漂和定标。 一、对准的方法和分类 方法：受控式对准、自主式对准 分类：水平对准、方位对准 二、平台式惯导的初始对准 对准实质 将平台调整到预定的导航坐标系 对准方法 ①水平对准 水平粗对准→水平精对准 ②方位对准 方位粗对准→方位精对准 三、捷联式惯导的初始对准 对准的实质 确定初始时刻的姿态矩阵 对准的方法 粗对准→精对准（建立精确的初始时刻坐标变换矩阵） 10.4 LTN-72R惯性导航系统 实质：游动方位平台式水平导航系统 一、概述 系统的主要功能 测量和显示飞机的导航参数 测量和显示飞机的姿态参数 参数输出给其它仪表、系统 三重惯导系统的混合位置计算 VOR/DME位置更新 LTN－72R系统的主要特点 功能：①三重系统混合； ②无线电更新惯导位置； ③具有VOR/DME导航能力； ④具有硬件监控和软件自测能力。 结构：①惯导组件的特点； ②控制显示组件的特点。 LTN－72R系统的组成 INU MSU：五位方式选择电门、两个信号灯 CDU BU 二、LTN－72R系统的飞行前准备 第一步：启动、证实程序号 第二步：P输入惯导起始位置 第三步：系统自对准，P监控状态，不能移动飞机 第四步：P编排飞行计划（一次一条航线，9个航路点） 第五步：P输入VOR/DME的台站参数（一次最多9个） 第六步：P检查航线数据（DTK、DIS） 三、LTN－72R在飞行中的应用 两种工作方式：NAV、ATT REF 地面监控飞机的滑行速度 起飞离场