搬运机械手控制系统设计说明书.doc

湘潭大学 毕业设计说明书 题 目：搬运机械手控制系统的设计 学 院：机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 学 号：2003070523 姓 名：陈 辉 煌 指导教师：毛 美 姣 完成日期： 2007年6月2日 湘 潭 大 学 毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目：搬运机械手控制系统的设计 学号：2003070523 姓名：陈辉煌 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： 毛美姣 系主任： 周善炳 一、主要内容及基本要求 在本次搬运机械手控制系统的设计中，要完成的任务有如下几个方面： 1、用机器人运动学求得搬运机械手的正解； 2、由运动学方程解得搬运机械手各关节变量，并求出轨迹方程； 3、用VB建立人机交互界面，并根据轨迹方程画出轨迹曲线； 4、实现VB界面与PLC的通信，以及对搬运机械手的控制； 5、写一份8000字以上的毕业设计说明书； 6、一篇不少于3000单词的英文原文及中文翻译。 二、重点研究的问题 1、搬运机械手运动学方程正解的求解； 2、建立VB界面，实现计算以及画出轨迹曲线； 3、实现搬运机械手的自动控制。