机器人关节空间B样条轨迹设计混沌优化.pdfVIP

第 11卷 　第 2 期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l11 No2 　 　 　 　 　 2007年 3 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL M arch 2007 　　　　　　 机器人关节空间 B样条轨迹设计的混沌优化 1 2 2 1 3 张红强 , 　章 　兢 , 　王耀南 , 　刘健辰 , 　徐 　磊 ( 1. 湖南科技大学 信息与电气工程学院 ,湖南 湘潭 4 11201; 2. 湖南大学 电气与信息工程学院 ,湖南 长沙 4 10082; 3. 中国科学院 自动化研究所 北京 100080) 摘 　要 : 为了研究机器人关节空间轨迹时间最短的优化计算问题 ,依据混沌优化理论 ,采用改进的 基于混沌变量优化算法 , 以时间最短为性能指标对轨迹进行优化求解 。研究了均匀非周期四阶 B 样条曲线的优化 ,每一段 B 样条曲线的运行时间作为优化参数 ,优化问题模型包括关节角速度 、角 加速度 、角加加速度及力矩 4 种约束 。给出了 PUMA 560前三铰 B 样条轨迹优化算例 ,优化结果明 显优于采用复合形法或有约束随机搜索方法的优化结果 ;该算法简单 ,易于实现 ,求解速度快 ,任给 一组初值得到优化结果的可靠性达 90% 以上 ,逼近约束条件的误差几乎为零 ,进一步减少了运行 时间 ,从而有效地实现了机器人在关节空间的轨迹优化 。 关键词 :机器人 ; 混沌优化 ; 轨迹规划 中图分类号 : TP242. 2 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2007) 02- 0174- 04 Chaos optim ization of Bsplines path plann ing for robot in joint space 1 2 2 1 3 ZHAN G Hongq iang , 　ZHAN G J ing , 　WAN G Yaonan , 　L IU J ianchen , 　XU L ei ( 1. College of Inform ation and E lectrical Engineering, Hunan U n iversity of Science and Technology, X iangtan 4 1120 1, Ch ina; 2. College of E lectrical and Inform ation Engineering, Hunan U n iversity, Changsha 4 10082 , Ch ina; 3. In stitu te of Au tom ation Ch ine se A cadem y of Science s, B iej ing 100080 , Ch ina)