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一 种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析——沈惠平 王 玮 邓嘉鸣等 一 种三滑块驱动平面并联手及其 工作空间与位移特性分析 沈惠平 王 玮 邓嘉呜 骆敏舟 马正华 杨廷力 1．常州大学，常州 213016 2．常州先进制造技术研究所 ，常州，213164 摘要 ：提 出并设计一种简易实用三滑块在两个平行导轨上驱动的三 自由度平面并联操作手 ，推导了 该机构运动学正反解解析公式，分别分析 了末端执行器在定位置和定姿态情况下的工作空间，仿真分析 了定姿态时三滑块的运动规律及特性 ，并建立了三维模型。研究结果为该三 自由度并联操作平台的实 时控制及工业应用奠定 了基础 。 关键词：滑块 ；并联机构；运动学 ；工作空间 中图分类号：TH11 文章编号 ：1O04— 132X(2011)13—1597一O5 WorkingSpaceandMotionCharacteristicsAnalysisforaNovelPlanar ParallelM anipulatorwithThreeDrivingSliders Shen