机器人行为协调机制研究进展.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 机器人行为协调机制研究进展Ξ 程玉虎 易建强 赵冬斌 中国科学院自动化研究所 复杂系统与智能科学实验室 北京 摘 要 针对行为协调机制的三个实现方法 仲裁 命令融合和机器学习进行了较为详尽的综述 同时探讨了 ! 这一研究领域的发展方向和需要解决的问题 关键词 机器人 行为协调机制 仲裁 命令融合 机器学习 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤηεΠρογρεσσοφτηεΒεηαϖιορΧοορδινατιον ΜεχηανισμφορΡοβοτσ ≤∞≠∏2∏≠2⁄2 (ΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε, ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ:×∏√∏√∏2 ∏≥∏∏∏∏ Κεψωορδσ:√∏ 的人工生命 这一领域 从中获得机器 1 引言(Ιντροδυχτιον) 人行为协调的灵感可以说机器人行为协调机制是 在基于行为的机器人控制系统中 具有层次性 包含自动控制理论 信息论 心理学 生物学以及人 ! ! ! 的 感知 动作 行为是机器人控制的基本单元 感 / ) 0 工智能在内的多学科的交叉课题具有很强的挑战 知是机器人通过传感器对外部环境的一种理解和认 性 按照 ≈和 ≈的观点 行为协调机制 × ≥ 识 动作是机器人在外部环境刺激下 通过控制器所 的实现方法可分为两类仲裁和命令融 采取的一种行动行为是机器人与外部环境的一种 合≤ƒ∏采用仲裁的行为协调机制在同 交互可以把行为理解成一个包含传感器信息处理 一时间允许一个行为实施控制下一时间又转向另 与执行控制的子系统因而可以将机器人任务目标 一个行为而命令融合是将各个行为的结果合成为 分解为一系列相互作用的行为集合在基于行为的 一个命令 输入到机器人的执行机构 它允许多个行