智能控制课件第3章模糊控制系统.pptVIP

二、SIMULINK的模糊控制器的实现 1、在MATLAB命令窗口输入fuzzy 这个界面的模糊规则用OR和AND算子分别实现。OR为max，AND为rnin实现。去模糊化用重心法(centroid )。 2、定义输入量、输出量 传递函数 定义2个输入量和输出量。 输入量为误差和误差变化量。输入量：error和d_error，模糊集的高斯隶属函数定义在[-10，10]区间。 输出量为定义在[-10，10]区间。 3、模糊化 点击右边图 标编辑输入。 点击左边图 标编辑输出。 A、输入量 Edit_Add Variable_Input 增加个输入量 B、输出量 4、模糊 点击中间图标 编辑规则库。 模糊规 则编辑 5、去除 指令ruleview 打开规则视 图窗口。 ruleview（） 如图当 6、在图形界面中，已经用名称regul_fuzzy.fis在工作空间以模糊矩阵regul_fuzzy的形式 保存了这个系统。 7、为把这个单元和前面创建的模糊调节器联系起来，双击图标，在工作空 间输入矩阵的模糊调节器名 在SIMULINK中调用Fuzzy Logic Toolbox 2、模糊化设计 误差变量取两个语言值，负偏差（NZ）、正偏差（PZ）。 误差变化变量取两个语言值，负偏差变化率（NZ）、正偏差变化率（PZ）。 控制量以增量方式进行模糊化，正增量（PS）、零增量（ZE）、负增量（NS）。 控制规则 控制规则设计：控制规则是根据人的控制经验总结并经过一定的处理得到。 规则1：如果误差e’是NZ、且误差变化de’是NZ，则控制Du’为ZE； 规则2：如果误差e’是NZ、且误差变化de’是PZ，则控制Du’为NS； 规则3：如果误差e’是PZ、且误差变化de’是NZ，则控制Du’为PS； 规则4：如果误差e’是PZ、且误差变化de’是PZ，则控制Du’为ZE。 设某一时刻 则有 规则1：如果误差e’是NZ、且误差变化de’是NZ，则控制Du’为ZE； 由第一条规则可得： 规则2：如果误差e’是NZ、且误差变化de’是PZ，则控制Du’为NS； 由第二条规则可得： 规则3：如果误差e’是PZ、且误差变化de’是NZ，则控制Du’为PS； 由第三条规则可得： 规则4：如果误差e’是PZ、且误差变化de’是PZ，则控制Du’为ZE。 由第四条规则可得： 最后的输出控制增量为四条推理结果的合成，即 4、精确化计算 由隶属度函数图结合公式得到 采用重心法，并认为增量PS大于7和NS大于-7部分的面积可以抵消。则离散点选择点线的拐点处： 控制输出： 第四节 模糊PID控制器的设计 模糊PID控制的设计主要涉及： 一、模糊控制器和常规PID的混合结构； 二、常规PID参数的模糊自整定技术。 一、模糊控制器和常规PID的混合结构 语言变量越多，分档越细，性能越好，模糊控制器的精度和跟踪性能越好；然而规则数和计算量增加，调试更加困难，控制器的实时性越难以控制。 解决这一问题的方法（模糊控制器和常规PID的混合结构的两种方法）： 1、方法一：在论域内用不同的控制方法分段实现控制——即误差大时采用纯比例控制方式，当误差小于某一阀值时切换到模糊控制方式，当输入变量误差模糊值为零（ZE）时进入PI控制方式。 设计方法：PID控制器和模糊逻辑控制器分别设计，系统只是根据性能指标和评断标准来决定哪一个控制器的输出才是系统真正的控制值。它的难点在于如何选择切换条件以满足平稳切换和不产生系统振荡现象。 2、方法二、PID控制器分解为模糊PD控制器和各种其它类型并联。(五种类型) 1）当被控过程的稳态增益已知或可以测量KP，模糊逻辑控制器的输出： UPD是模糊PD控制器输出，X是闭环系统的期望输出值 2）KP未知，则用积分代替: 3）积分增益模糊化：把积分增益模糊化。 4）模糊PD控制器与模糊PI控制器并联构成模糊PID调节器： 二输入-输出规则库来控制，其中模糊PI控制器的规则形式为：PI规则r：如果e是E’和de是△E’,那么du是△U’。 r=1，2，…，N。 5）如果只考虑误差对模糊PI输出量有影响， 二输入-输出规则库来控制，其中模糊PI控制器的规则形式为简易PI规则。 简易PI规则r：如果e是E’,那么du是△U’。 r=1，2，…，N。 二、常规PID参数的模糊自整定技术 1、常规PID参数模糊自整定控制原理 PID控制公式 2、常规PID参数模糊自整定语言值 对于常规PID参数模糊自校正系统的设计：取语言变量|e|和|△e|的语言值为“大”，“中”，“小”。 3、常规PID参数模糊自整定控制规则 当|e|较大时，应取较大的