基于BP法的3RRP并联机构位置正解研究.pdfVIP

第2期 组合机床与 自动化加工技术 No.2 2015 年2 月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique Feb. 2015 文章编号:1001-2265(2015)02-0094-03　 　 　 　 DOI:10.13462/ ki.mmtamt.2015.02.026 基于 BP法的3-RRP并联机构位置正解研究∗ 韩　 霄,李　 虹,李瑞琴 (中北大学机械与动力工程学院,太原　 030051) 摘要:并联机构的位置正解是并联机器人机构应用的基础也是研究机构运动学中的难点之一。 常用 的解法有解析法和数值法两种,但是这两种解法在针对一些复杂机构时求解难度比较大,而且求出 的解不唯一。 文章研究了BP神经网络在并联机构位置正解中的应用,通过位置逆解结果和训练学 习,实现驱动工作空间到机构动平台变量空间的非线性映射,求解出3 -RRP 并联机构的运动学正 解。 最后给出一组仿真实例,通过仿真出得的计算结果可以看出该方法的有效性与可行性。 关键词:并联机构;位置正解;BP神经网络 中图分类号:TH132;TG659　 　 　 文献标识码:A A Solution for Forward Kinematics of3-RSR Parallel Robot Based on BP Algorithm HAN Xiao,LI Hong,LI Rui-qin (School of Mechanical Engineering and Automation,North University of China,Taiyuan030051,China ) Abstract:The solution for forward kinematics of the parallel mechanism is the basis of the parallel robot mechanism application and is one of the difficultiesin research institutionskinematics. The commonly used method hastwokindsofanalyticalmethodandnumericalmethod,butthesetwo solutionsfor some complex institution to solve the difficulty ismore difficult,andthe solution isnot the only. BPneuralnetwork inthe positionofparallelmechanismisstudiedinthe solutionfor forwardkinematics,throughthe studyofposition inverse solutionresultsandtraining,implementinghandlersfromjoint variablesspacetowork space of non- linear mapping,and solvingthe3-RRPofkinematicssolutionofparallelmechanism. A setof simulationin- stance is given,it can be seen that theresult calculatedby the simulation of the effectivenessof the method and feasibility. Key words:parallel robot;forward kinematics;BP neural network 0 引言 较困难,尤其是正解的计算更是并联机构研究的一