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第六章 刚体的简单运动 6-1 刚体的平行移动 6-2 刚体绕定轴的转动 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 6-4 轮系的传动比 课堂练习 点做曲线运动，如图示，试就下列三种情况在图上画出加速度的方向： 　　１．在Ｍ１点做匀速曲线运动； 　　２．在Ｍ２点做加速曲线运动； 　　３．在Ｍ３点做减速曲线运动； 当点作曲线运动时,点的加速度a是恒矢量,问点是否作匀变速运动? * * 刚体运动的研究方法 有些物体不能当做点的运动 列车的运动 各种机构的运动 研究物体运动的一般方法 研究物体各个点的运动 建立物体各点的相互关系 刚体运动以研究各点的运动为基础 刚体的简单运动形式 刚体内各点运动相同 刚体绕某一轴转动 刚体的复杂运动是简单运动的组合 水平运动的火车车厢 平行连杆机构的运动 运动特征 在运动过程中，刚体内任意直线方向保持不变， 其方向始终保持与原来方向平行 简称刚体的平行移动为刚体的平动。 6-1 刚体的平动 速度和加速度分布 刚体平移→点的运动 运动方程 因为 所以 长为b、宽为a的矩形平板ABDE悬挂在两根长为L，且相互平行的直杆上，如图示，板与杆之间用铰链A、B连接，二杆又分别用铰链O1、O2与固定的水平平面连接。已知杆O1A的角速度分别为ω，试求板中心点C的运动轨迹、速度和加速度。 杆作定轴转动,板做平动 求曲柄滑道机构任意瞬时的速度与加速度 OA的半径为r. 曲柄与x轴的夹角为 为常数 A y x O r M 解∶ 转轴 ：两点连线 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转角： 单位:弧度(rad) 6-2 刚体的定轴转动 6-3 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 2、速度 3、加速度 1、点的运动方程 4、速度与加速度分布图 例 机构如图所示，假定杆AB以匀速v运动，开始时 求当 时，摇杆OC的角速度和角加速度。 解：由图所示的几何关系可得到： 将上式两边对时间t取一阶导数，得： 摇杆OC的转动角速度和角加速度分别为： 当 时，摇杆OC的角速度和角加速度分别为： 6-4　轮系的传动比 齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 带轮传动 Ｍ１ Ｍ２ Ｍ３ Ｖ１ Ｖ２ Ｖ３ M1 a1 a2 a3 M2 M3 点作曲线运动时,点的加速度a为恒矢量,但点的切向加速度大小不一定不变,所以点不一定作匀变速运动. 圆轮绕固定轴O转动，某瞬时轮缘上一点的速度v和加速度a如图所示，试问那些情况是不可能的？ （1）（a）（b）的运动是不可能的； （2）（a）（c）的运动是不可能的； （3）（b）（c）的运动是不可能的； （4）均不可能。 在刚体运动过程中，若其上有一条直线始终平行于它的初始位置，这种刚体的运动就是平动。 已知直角T字杆某瞬时以角速度ω、角加速度α在图平面内绕O转动，则C点的速度为（ ）；加速度为（ ）（方向均应在图上表示）。