ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用.pdf

崖速堕堕堕旦型!塑竺业塑型型堕!!!! 一 ADXL203型双轴加速计在 机器人足部感知系统中的应用 申海义1’2，吴宝元2，任阳1’2，中飞3，吴仲城3 (1．中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230026； 2．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥23003l； 3．中国科学院强磁场科学中心，安徽合肥230031) 摘要：仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走，仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要 求．此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态，是仿人机器人稳定控制的 集与处理，并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。 关键词：仿人机器人；足部感知系统；倾角；加速度 中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：0258—7998(2012)05—0059—03 ADXL203 ofdual-axisaccelerometer Application in foot ofhumanoidrobot system perceptual Shen Baoyuan2，RenYan91一，ShenFei3，Wu Haiyil一，Wu Zhongchen93 ofScienceand ofChina，Hefei230026．China； (1．University Technology of 2．Insititute Machines，CAS，Hefei230031，China； IntelLigent Field 3．High Laboratory，CAS，Hefei230031，China) Magnetic reaction Callnotmeetthedemandof forhumanoid Abstract：In force robot， complexenvironments，ground walkingstably can then informationoffootismoil inthis feet reflectthe isan angle importantapplication．Thedipangle slopinggroundstate，it basisofthehumanoidrobot contr01．The real—timecollectionand of informationis stability angle important high—speed processing realized ADXL203du