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基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图.pdf
第25卷第3期 模式识别与人工智能 、，01．25No．3
2012年6月 PR＆AI Jun 2012
基于协助校正方法的
多机器人主动同时定位与建图
陶 通” 黄亚楼1，2 苑 晶1 孙凤池2
1(南开大学信息技术科学学院天津300071)
2(南开大学软件学院天津300071)
3(中国电子设备系统工程公司研究所北京100141)
摘要协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键．文中提出一种多机器人相互校正的协作策略．
称为协助校正．该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度．共包括弱协助校正和强协助校正
两种模式．前者是一种阔接的铷助模式，可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形．后者是一种直接的协助
模式，由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标．文中将这两种协助校正模式利用状态机统
一到多机器人主动SLAM应用中．在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精
度优势，并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势．最后在两白Poineer3一DX移动机器人上进行
真实环境实验，实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提岛多机器人主动SLAM的探索效率和精度．
关键词多机器人，协助校正，同时定位与建图(SLAM)
中国法分类号1P24
Multi-RobotActiveSimultaneousLocalizationand
Mapping
Basedon Correction
CooperativeApproach
TAO Ya．Lou’”，YUAN
Ton91”，HUANG Jin91，SUNFeng—Chi2
Technical 30007
Science，Nankai 1)
1(CollegeofInformation University，Tianjin
30007
o，Software，NankaiUniversity，Tianjin1)
2(College
ChinaElectronic
3(Instituteof SystemEngineeringCorporation，髓iying100141)
ABSTRACT
simultaneouslocalizationand
isthe inmulti-robotactive
Cooperationstrategy keypoint mapping
basedon each
other，called
(SLAM)．Acooperationstrategy correcting cooperativecorrection，i
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