运动正解和逆解 matlab的编程.docVIP

下载本文档

10
0
约3.77万字
约 19页
2015-09-05 发布于安徽
举报
版权申诉

运动正解和逆解 matlab的编程.doc

1、本文档共19页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

%???ó?D2?êy?¨ò?￡o syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6 syms d h l2 l3 l4 b1 b2 b3 b4 b5 b6 %?÷??′?±??????ó￡o b1=[cos(theta1) 0 -sin(theta1) 0;sin(theta1) 0 cos(theta1) 0;0 -1 0 h;0 0 0 1] b1 = [ cos(theta1), 0, -sin(theta1), 0] [ sin(theta1), 0, cos(theta1), 0] [ 0, -1, 0, h] [ 0, 0, 0, 1] b2=[cos(theta2) 0 sin(theta2) l2*cos(theta2);sin(theta2) 0 -cos(theta2) l2*sin(theta2);0 1 0 0;0 0 0 1] b2 = [ cos(theta2), 0, sin(theta2), l2*cos(theta2)] [ sin(theta2), 0, -cos(theta2), l2*sin(theta2)] [ 0, 1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] b3=[cos(theta3) 0 -sin(theta3) l3*cos(theta3);sin(theta3) 0 cos(theta3) l3*sin(theta3);0 -1 0 0;0 0 0 1] b3 = [ cos(theta3), 0, -sin(theta3), l3*cos(theta3)] [ sin(theta3), 0, cos(theta3), l3*sin(theta3)] [ 0, -1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] b4=[cos(theta4) 0 sin(theta4) l4*cos(theta4);sin(theta4) 0 -cos(theta4) l4*sin(theta4);0 1 0 0; 0 0 0 1] b4 = [ cos(theta4), 0, sin(theta4), l4*cos(theta4)] [ sin(theta4), 0, -cos(theta4), l4*sin(theta4)] [ 0, 1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] b5=[cos(theta5) 0 -sin(theta5) 0;sin(theta5) 0 cos(theta5) 0;0 -1 0 0;0 0 0 1] b5 = [ cos(theta5), 0, -sin(theta5), 0] [ sin(theta5), 0, cos(theta5), 0] [ 0, -1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] b6=[cos(theta6) -sin(theta6) 0 0; sin(theta6) cos(theta6) 0 0;0 0 1 d; 0 0 0 1] b6 = [ cos(theta6), -sin(theta6), 0, 0] [ sin(theta6), cos(theta6), 0, 0] [ 0, 0, 1, d] [ 0, 0, 0, 1] %?úDμê????ˉ?§?y?a￡o b1*b2*b3*b4*b5*b6 ans = [ sin(theta6)*(sin(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) - cos(theta1)*cos(theta2)*cos(theta3)) - cos(theta1)*cos(theta4)*sin(theta2)) - cos(theta6)*(cos(theta5)*(cos(theta4)*(sin(theta1)*sin(theta3) -