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第4章 根轨迹法 引言 （根轨迹法属于S域分析法） 根 — 系统特征方程的根，即系统的闭环极点。 系统闭环极点对系统特性起着决定性作用： (1) 决定系统的稳定性 (2) 决定系统瞬态响应的模式以及性能指标 1 闭环极点的位置决定系统瞬态响应各分量的模式： ● 若极点是在左半S平面,则对应的响应各分量是 收敛的; ● 若极点是在负实轴上, 则对应的响应分量是指 数衰减的; ● 若极点是左半S平面的复共轭极点对, 则对应的 响应分量是衰减振荡的； ● 进一步，极点的具体位置不同，响应的性能指标 不同。 2 ■ 系统闭环极点的位置不仅决定系统的稳定性，而且决定系 统的动态特性。通过选择和改变系统参数可以改变系统的特 征根、从而调整系统的动态响应。 因此研究系统特征根在S平面的位置随系统参数变化的规 律具有重要有意义。 ■ 1948年，伊文思（W.R.Evans）提出了根轨迹法： 根轨迹法是一种基于复平面的图解分析法。它是在系统 的开环零、极点分布基础上，用作图的方法确定系统闭环极 点随系统参数变化的轨迹，进而对系统的特性进行定性分析 和定量计算。 3 本章讨论: ■ 根轨迹方程 － 绘根轨迹的依据 ■ 常规根轨迹的绘制规则 ■ 特殊根轨迹的绘制 ■ 用根轨迹法分析系统的动态特性 ■ 用MATLAB绘制系统的根轨迹 4 4.1 根轨迹法的基本概念 4.1-1 什么是根轨迹 确定系统的闭环传递函数： Y(s) G(s) G(s) X (s) 1+G(s)H (s) 系统的特征方程： 1+G(s)H (s) 0 当系统特征方程的某一个参数从零变化到无穷大时，特 征方程的根在 S 平面上连续变化形成轨迹，即为根轨迹。 5 研究开环放大系数K与闭环特征根的关系 6 当K取几个值时，求得得闭环特征根如下： 7 K由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动 的轨迹如下图所示，这就是该系统的根轨迹。 根轨迹直观地表示了K 参数变化时，特征根变 化轨迹； 根轨迹决定响应模式： 过阻尼、临界阻尼、欠 阻尼。 8 4.1-2 根轨