王划一_自动控制原理_4-1根迹法.ppt

第四章 根轨迹法 主要内容： 1）根轨迹的概念 2）绘制根轨迹的基本条件 3）根轨迹的绘制规则 4) 广义根轨迹 第四章 根轨迹法 §4-1 根轨迹 §4-2 绘制根轨迹的基本法则 §4-3 广义根轨迹 学习指导与小结 4-1 根轨迹 4.1.3 根轨迹方程 研究下图所示负反馈控制系统的一般结构。 4-2 绘制根轨迹的基本法则 例4-1 设某负反馈系统的开环传递函数为 试确定系统根轨迹条数、起点和终点、渐近线及根轨迹在实轴上的分布。 4.3.1 0?根轨迹的基本法则 4.3.2 参变量系统的根轨迹 学习指导与小结 1.基本要求 通过本章学习，应当做到： （1）掌握开环根轨迹增益Kg变化时系统闭环 根轨迹的绘制方法。理解和熟记根轨迹的绘制法则。会利用幅值方程求特定的K值。 （2）了解闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路。 （3）掌握0°根轨迹、参变量根轨迹绘制的基本思路和方法。 2.内容提要 本章主要介绍了根轨迹的基本概念、控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用。 ? 0 j? -1 -4 -2 j1 4 a 8 s2 + 4s + a =(s + 2)2 + a ?4 d1 =?2 a=5 a=8 a=20 a=2 此时的根轨迹称为0?根轨迹。 此时研究正反馈系统，系统的特征方程式为 D(s) = 1 ? G(s)H(s) = 0 或 4-3 广义根轨迹 根轨迹的相角方程： 根轨迹的幅值方程： 法则1 根轨迹的起点(Kg= 0)和终点(Kg??) ：根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点。 法则2 根轨迹的分支数和对称性：系统根轨迹的分支数与开环有限零点数 m 和有限极点数 n 中的大者相等，根轨迹是连续的并且对称于实轴。 *法则3 根轨迹的渐近线：当开环传函中m n 时，有n ? m 条根轨迹分支沿着与实轴交角为?a ，交点为?a 的一组渐近线趋于无穷远处，且有： (k = 0,1, … , n ?m ? 1) *法则4 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 *法则6 根轨迹的出射角与入射角： 法则5 根轨迹分离点和会合点： 法则7 根轨迹与虚轴交点：若根轨迹与虚轴相交，则交点上的坐标可按下述两种方法求出： 方法一：在系统的闭环特征方程D(s) = 0中，令s = jω，D(jω) = 0的解即是交点坐标。 方法二：由劳斯稳定判据求出。 法则8 闭环极点的和：若开环传函分母阶次n比分子阶次m高2次或2次以上，即n ? m ? 2，则系统闭环极点之和等于其开环极点之和。 1）根的分量之和是一个与Kg 无关的常数； 2）各分支要保持总和平衡，走向左右对称。 例 4-10 设单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的概略根轨迹。 解: 单位正反馈系统的闭环特征方程为 系统根轨迹需按0°根轨迹的绘制法则绘制。 即系统的根轨迹方程为 实轴上的根轨迹： [?4，?2 ] [1，∞] 分离点：在(?4，?2)和(1，∞)存在分离点。 根轨迹与虚轴的交点：系统的闭环特征方程 s 2 + (6 ? Kg ) s + 8 ? Kg = 0 令s = j?，得 ( j? )2 + (6 ? Kg ) ( j? ) + 8 ? Kg = 0 分别令实部和虚部为零，得 ?? 2 + 8 ? Kg = 0 6 ? Kg = 0 ? = ? 1.414，Kg = 6 ? 0 j? -1 -4 -2 j1 1 ?2.73 0.73 当Kg 6时，正反馈闭环系统是稳定的。 如果此系统为负反馈系统，则系统总是稳定的。 设系统的开环传递函数为 G(s)H(s) = GH(s , A) A为系统的参变量。则系统的闭环特征方程可表示为 D(s)= 1 ± G(s)H(s) = 1 ± GH(s, A) = 0