石油大学华东理论力学运动学01.ppt

e.g.7-5 图示机构， OA=r,AC=3r,BC =4r, BD=4r,图示瞬时OA角 速度ω。求该瞬时ABC、BD的角速度及B、C点的速度。 vA vB P 则 vC 大家可用基点法做该题，加以比较 解: ABC: 由vA、vB，瞬心为点P O A B D C ω O A R r B vO C e.g.7-6 图示圆轮，沿直线轨道纯滚动, 图示瞬时轮心速度 vO, 水平向右。求该瞬时轮上A、B、C点的速度。 解: 轮O: 纯滚动，瞬心为接触点P，角速度为 vA vB vC P e.g.7-7 图示机构， OA=r,AB=4r,BD =4r, O1D=2r,图示瞬时OA角 速度ω。求该瞬时O1D 、BD的角速度及BD 中点M的速度。 解: 1.AB: 瞬心法几何计算较繁,可用投影法求vB vB 2.BD: vD 瞬心为D。vD=0 vM vA O1 D B O A ω M e.x.7-8，11，13瞬心法 *2.加速度瞬心法: L A B 1)加速度瞬心： 2)加速度瞬心法: 以加速度瞬心为基点求图形各点加速度的基点法 3)加速度瞬心存在条件： 若 则 有 转 得射线L，在其上截取 绕B沿 ，A即是。 即 ω, ε 不同时为零。 4)加速度瞬心的确定方法： A)已知 ω, ε．如上； B)已知 , 方向及ω, ε ． , 各绕其点沿ε转φ得射线的交点即是； C） 已知 方向，如B）确定 5)应用： 由于一般ε待求，很少情况可用。只在C）特况下，可用。 注意：速度与加速度瞬心的区别。 §7—3 刚体平面运动分解为转动和转动 平面运动也可分解为绕平行轴转动+转动问题→轮系传动→转动参量。 I S II A B A′ B′′ S位置在?t内，从I→II，AB→A′B′′，假设过程分两步实现： x O y x′ y′ B′ ?φe 2、相对动系转到A′ B′′ ，转角为?φr 则S相对静系转角 ?φr ?φa ?φa=?φe+?φr （1） 即图形运动可分解为随动系的转动和相对动系的转动   二．转动和转动的合成定理 1.角速度合成定理： 由式（1） （2） 2.角加速度合成定理： 由式（2） 一．平面运动的转动和转动的分解 1、AB随转动动系A′ x′ y′绕O转动到A′ B′ ，转角为?φe 三．讨论： ①为代数量（±1式规定一致即可） ②平动动系 是绝对的,也是相对的； ③图形平动 此时称为转动偶— 刚体以等值角速度绕平行轴反向转动时，合成为平动的运动； ④ 图形为转动。 ⑤定理只可解1个未知量。 2个由传动比写补充方程(内接为正，外接为负) ⑥解题步骤： 1）取研究对象并建立动系； 2）写出合成式； 3）分析各量大小，转向，已知，未知； 4）必要时写出补充方程，联立求解。 e.g.7-8 图示行星轮机构，以角速度ω转动的系杆OO1带动 半径r行星轮O1沿半径R定齿轮O纯滚动。求该瞬时 轮O1的绝对角速度及相对于系杆的角速度。 解: 1.轮O1 :系杆OO1--动系，有 (1) ? √ ? 即 （1） （2） 2.轮O : 0 ω ? 即 0= ω+ ωr, 或 ωr=-ω 由（2）得， 由（1）得 O O1 ω e.g.7-9 图示涡轮机减速机构，轴O以角速度ω1转动，通过 定轴齿轮1、行星齿轮2使系杆4以角速度ω4转动，  已知：z1、z2、z3。求ω4 。 解: 轮1、4定轴转动，轮2平面运动，轮3不动 系杆4--动系 1.轮1： √ ω1 ？ ω4 ？ ω1=ω4+ωr1 (1) 2.轮3： ωa3= ωe3+ ωr3 0 ? ω4 ? ω r3 =-ω4 (2) 3.传动关系 与（1）（2）联立，解得 O ω1 ω4 3 2 1 4 e.x.7-25: 小 结 一、概念: 平面运动， 静系， 动系， 基点， (加)速度瞬心 二、运动方程: 三、理论方法: 1. 归结为其图形的运动 2. 分解为转动和平动: 基点法、投影法、瞬心法 *3.分解为转动和转动: 转动合成定理 四、解题步骤: 1.取研究对象； 2.运动分析： 投影法:两点速度大小/方向； 基点法: a.定基点和动点; b.表达式; c..各量大小/方向/已知/未知,示向于动点; 瞬心法:定瞬心和半径； *转动合成: 合成式,各量大小/转向/已知/未知； 传动关系 3.求解： 基点法:v-几何法; a-解析法； 投影法:向两点连线投影列式求解； 瞬心法:按转动求解； *转动合成