网络控制系统de时延估算及补偿.pdfVIP

技术与方法 TechniqueandMethod 网络控制系统的时延估算及补偿 温阳东，李 或 (合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要 ：在 网络控制 系统 中，由于带宽等原 因，各个节点在 交换数据和通信 时会 出现 时延 ，导致 系统性 能下降甚至不稳定。通过 时延预估 的方 法，运 用时间戳 法估算 出时延 ，将时 间戳 法和 Smith预 估补偿控制相 结合 。通过仿真 可观察到比较稳定的输 出响应 。 关键词 ：网络时延 ；时间戳 法 ；预估补偿 ；Smith预估 器 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—7720(2011)13—0075—02 Network controlsystem ofthe time delay estimation and compensation Wen Yangdong，LiYu (SchoolofElectricEngineering and Automation，HefeiUniversity ofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：In network controlsystem ，duetoreasonssuch asbandwidth，each nodein exchangedata and communicationswill 1lIl、c the delay．which cause the system performance down even instability．The time—stamp isused to estimate the time delay． m Il‘I】gh1hetimedelayestimationmethod，thispapercombinesthetime-stampmethodandSmithpredictivecontro1．Throughthe simulation itcan be observed in relatively stable outputresponse． Key words：time delay；timestamp；predictive compensation；Smith predicior 络控制系统 中，传感器 、控制器和执行器通过 假设传感器采用 时间驱动 ，控制器与执行器采用事 网络交换数据 时 ，由于带 宽和数据流量变化不规则等原 件驱动 。则 G(S)为不包含纯滞后 的被控对 象 的传递 函 因，会 l叶{现 网络拥塞等现 象 ，导致节 点与节 点 间的信 息 数 ，C(s)为控制器 ，D(s)为干扰信号 。如 图 1所示 。系统 交换 …现 时间延迟 。这种 由于网络介入而使控制系统 的 传递 函数为 ： 信息传输产生 的时延 ，称为 网络时延 。网络 时延 的产生 町 5 ： )! ． … 使僻系统控 制 品质降低 ，甚 至导致系统 的不稳 定 。 R(s) 1+Cfs1e一 G(s)e 一 络 时延 由几个部分组成 …：f1)传感器节点采集数 据 以搜处理数据所需要 的时 间。f2)传感器节点竞争发 送权等 待 的时 间和传感器数据在 网络 中的传输 时 间 。 (3)控制器节 点计算控制量 、处理数据所 需要 的时 间。(4) 控制器 点竞争发送权等待 的时间和控制量在 网络 中 的传辅_j1f问。f5)执行器节点处 理数 据所需要 的时间 。通 图 l 网络控制系统结构 常 ．为研 究方便 ，将设备 时延和通信时延合并考虑 ，即传 有 多种方法可估算 出 和 值 ，例如往返 时延动 感器刽控制器 时延 和控制器