外文翻译--电液伺服系统中非线性观察器的故障检测技术中文版.doc

电液伺服系统中非线性观察器的故障检测技术 H. Khan a， Seraphin C. Abou b， *， N. Sepehri c加拿大航天局，蒙特利尔，加拿大机械工程， E′ cole de technologie supe′rieure， 1100年Notre-Darme的b部门Ouest， Montreal，加拿大H3C 1K3机械和制造业工程学，马尼托巴，加拿大大学的c部门 Accepted 2005年5月31日 结合沃尔德序贯临床试验,提出了故障检测.控制信号和执行器线速故障检测的观察的性能和故障检测技术 系统和传感器故障变化体积弹性模量非线性观测有效期模拟和试验结果显示故障可以迅速液压系统使用在大多数或大力施加例拿放机器人飞机进驻控制面飞行模拟器装载机由种类繁多液压系统运行效率始终是非常重要的在这种高度的非线性系统它也需要有一个可靠的状态监测故障发生几种类型的故障,可以发生在液压动力系统 可能导致驱动器的负荷在航空航天应用当飞行控制面所感动的液压驱动有可能导致灾难性的后果另一种常见的来源是断层漏和补给线液压驱动可两种不同类型的漏活塞密封(或内部泄漏)与(或外部泄漏)如果受到击可能导致大幅度下降最终液压系统停止运作液压系统空气和水的污染共同构成第三个故障被困在该系统将大大减少了有效体积模的流体同样的水增加的体积弹性模量在该系统将显现出来这影响整个系统自然频率整个系统的性能产生严重的影响整个故障检测过程包含以下两个步骤(一)用状态估计(二) 过决策逻辑评价残值在过去十年开发故障检测和隔离(FDI)已进行大量工作一份详细的调查对现有的技术已经归纳用参数化方法成功表明, 检测泵故障时一个可行的方法另一方面尔液压驱动系统实施一项投资计划Rajamani提出的观察器设计方法是李氏假设的一类非线性系统中的非线性设计方法为了稳定分析目的有系统的方法来解决黎卡提不等式可观的特点这种方式基于状态空间分析故障检测计划也一直在考虑, 各种非线性观察已经为此制定液压马达装载系统双线性故障检测观测器测泵轴转速传感器改变了有效粘性系数在这个文件我们假设系统是可以测到任何输, 在至少满足非线性条件的实际假设下我们已经构建了观察器。 事实上,这是一种延长观测。换句话说，我们考虑到实际理由削弱了可观察性概念。因此，作为体统任何可视化的输入都可以获得足够的输出。剩余一代对故障检测也是重要的，因为它知道系统的部位。然而，除了用统计决策方法之外，它并没有有关检测系统故障足够的信息。我们使用沃尔德的沃尔德的沃尔德的沃尔德的 图1显示液压试验站, 它包括一个用柔性胶管连接压力源及电液伺服比例阀的液压缸。 泵输出流量可以设定为最高等级流量28升/分, 以表示速度1800rpm. 泵压可调节达到250兆帕。阀是一种低成本的比例阀。定位阀芯是基于脉宽调制原理。阀的反应时间从中间到最大行程额定为120毫秒。 图2显示实验站示意图，非线性方程描述流体分配阀的简单形式如下： （扩建） （1） （缩进） （扩建） （缩进） （2） 当用qi和q0代表流入和流出的阀门的流体，KD为计量系数，W为开口面积梯度涉及阀芯位移,xsp为开口面积。ps是泵压力，而Pi和P0分别是投入与产出的压力线，PR是归还的压力。 漏驱动器过活塞的油的连续性方程： （3） 图.1实验的压力测试安置。 图.2 简要的液压主动器 1. 比例的活瓣;2. 压力调整器;3. 压力转换器 4. 渐增编码器。 当v=x是主动器线速度， Ai和A0 为活塞有效的面积, b为液体的有效最大流量。Vi(x)、Vo(x)是在主动器和水管困住液体的体积, 驱动器的位移,x。 高阶非线性的机械性能 （4） 当T和Ksp描述阀的动力。方程描述活塞的动态 （5） 当m为主动器的质量，fd为黏摩擦。相等描述非线性系统: （6） 定义矢量 （1）-（5）面积被排列为（xsp≥0和 xsp﹤0）： （7） 结合驱动力方程(5) 与连续性方程 (3) ，它可以容易地表明描述过程可以在下列形式的适当的变换: （8） 当矩阵A和C及模型非线性函数f(x,