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基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学建模.pdf
第45卷第6期 机械工程学报 V01．45NO．6
2009年6月 Jun． 2009
JOURNALOFMECHANICALENGINEERING
DoI：10．3901／JME．2009．06．041
基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的
动力学建模木
夏 丹 陈维山 刘军考 韩路辉
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨 150080)
摘要：提出了基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学模型。通过对鱼体波状游动的运动学描述，将仿鱼机器人离散
成刚性头部、柔性身体和摆动尾鳍三个部分并划分为多个运动环节进行分析，考虑鱼体外部环境的作用力：流体附加质量、
流体加速作用的弗劳德一克里洛夫力、鱼体游动过程中的阻力特征，建立仿鱼机器人的动力学模型。数值实例表明，利用该
动力学模型，能够有效地实现给定鱼体各环节的运动参数求解作用力矩、给定作用力矩求解运动规律，迸一步设计仿鱼机器
人各环节的运动规律，寻找一种实现鱼体推进力最大和推进效率最高的规划方法。该动力学模型的建立为研究仿鱼机器人的
运动控制算法和规划算法，揭示鱼体利用流场能量的动力学机理提供了重要理论支撑。
关键词：仿鱼机器人动力学模型Kane方法运动环节
中图分类号：TP24
ofaFishlikeRobotwith
DynamicModeling Undulatory
onKane’SMethod
MotionBased
XIADanCHENWreishanLIUJunkaoHANLuhui
ofRoboticsand Instituteof 1
(State Technology,Harbin50080)
KeyLaboratory System，Harbin
Abstract：Amodelofafishlikerobotwith motionbasedonKane’Smethodis kinematic
dynamic undulatory presented．Through
ofthefish with fishlikerobotisdividedinto and
movement，the head，flexiblebody oscillating
description body undulatory rigid
for motionlinksis withthe
caudalfinwhichincludemotionlinks．The modelafishlikerobotwith
many dynamic multiple developed
andthe
considerationofexternalenvironmentalasthefluidadded Froude—Kriloffforceoffluidacceleration
forces，such mass，the
numeric
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