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基于QFT的电液力伺服系统的骨棒控制——王燕山 王益群 32X(2003)09—0731—03 文章编号：1004—1 基于QFT的电液力伺服系统的鲁棒控制 王燕山 王益群 摘要：采用QFT方法，对电液伺服加载系统进行了鲁棒控制器设计。结 果表明，控制器能够有效地抑制参数扰动，如弹性负载刚度变化、有效体积 弹性模数变化等。控制器结构简单，工程上易于实现，有较高的实用价值。 关键词：定量反馈理论；鲁捧控制；电液力伺服系统；不确定性系统 37 中图分类号：THl 文献标识码：A 王燕山博士研究生 电液伺服加载系统是用来研究机械结构力学 数不确定性，且不确定性范围已知；G为控制器； 特性及其疲劳断裂行为的电液力伺服系统，它是 F为前置滤波器；d。、d。为外部干扰信号；“和Y分 一个高度非线性而且参数不确定的非线性时变系 别为系统的输入和输出信号。 统。工作环境和液压元件的磨损情况逐渐随时间 控制系统的闭环传递函数为 发生变化，导致系统的参数改变，伺服阀的流量压 丁∽一掣筹；器 “， 力特性方程和流量方程决定了系统的非线性。而 QFT设计的目的是使闭环控制系统在指令 且电液伺服结构加载系统通常采用非对称液压 输入和外部干扰输入d。、d：的作用下，使其闭环 缸，这又使得系统在恬塞两个不同方向运动时的 响应曲线落在给定的指标范围内。 动态特性不同，进而增加了控制难度。 QFT的设计首先要构造被控对象的对象模 传统的PID控制方法将该被控对象当做一 板(planttemplates)。被控对象在某一频率点处 线性时不变系统(I，’F1)处理，这种方法的机理使 的频率响应在尼柯尔斯图上围成的区域，称为对 得它无法达到满意的控制效果。基于定量反馈理 象模板，它表征了对象在该频率点处的不确定范 论(QFT)的控制方法，为解次此类控制问题提供 围。选出一组有代表性的频率点．生成相应一组对 了一个较完美的答案。QFT最初由Issacn3提出， 象模板。 是针对不确定的被控对象，在频域内进行鲁棒控 然后，需要构造被控对象的复合性能边界曲 制设计的方法“]。近几年来成为国际上较为流行 线(perfofinancebounds)。性能边界主要有鲁棒 的工程设汁方法之一，在导弹和飞机鲁棒飞行控 稳定边界、鲁棒跟踪边界、抗干扰边界3种。在尼 制中得到了广泛应用I“。 柯尔斯图上，通过垂直移动(移动幅度为P(，“)的 1 基于QFT的控制器设计方法 幅值)和平行移动(移动幅度为P(扣)的相角)对 象模板，可将对象模板放到两条等M线之间，由 QFT是一种频域设计方法，它将被控对象的 此使得闭