PID算法的改进.pptVIP

计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 7.3 PID算法的改进 一、积分饱和现象及抑制： 1、积分饱和的产生：执行机构所能执行的控制信号是有范围的。我们可设： xmax为执行机构所能执行的最大输出控制值 xmin为执行机构所能执行的最小输出控制值 输出饱和产生的原因： (1)、稳态条件下，e=0或较小，计算出的x不易出现饱和。 (2)、系统受扰动使e较大并存在较长时间时，xp增大但不累 加。xi增大并累加增长迅速，xd表现为脉冲响应。例如，当给定值变化而使e发生阶跃变化时，xp, xi, xd的影响为： (设Ki=Ti=Td=T=1, e不变化) 由此可见，x的增大主要是由xi产生的。若e存在较长时间，就会出现xixmax，称之为积分饱和。输出饱和主要是在存在较大偏差条件下由积分饱和产生的。 2、饱和输出的危害：由于饱和的存在，使执行机构不能实现理想计算值所代表的意义，而使控制算法误以为输出还不够强，因而继续加大（或减少）输出值，使系统进入更深的饱和不容易退出，导致控制系统性能严重下降。 3、抑制积分饱和的方法： (1)积分分离算法：只在e较小时才运行积分算法 (2)遇限削弱积分法：思想是在出现饱和时，新的积分结果有削弱饱和的作用时才将其加入输出值中，否则舍去本次积分结果。 流程图 (3)输出限值法：限制输出值不进入饱和区 二、微分项的干扰措施 干扰信号呈现出较大的变化率，而直接导致微分项取值的变化，从而影响控制系统的稳定。 抑制方法： 1.四点中心差分法：改进微分项的结构，以减少干扰的影响。 将差分ek-ek-1改为过去四个时刻偏差的平均和形式。 图解表示 ① 为最近四点平均值，其时间点也平均计算 ②用四个差分的平均值代替原来一个差分 2. 不完全微分法： 不在一个周期内完成微分，而将其分散在多个周期中，并按指数规律衰减 为此，引入微分增益常数Ks 三、PID算法的其他改进 1、带死区的PID：对于控制精度要求较低，并且不希望执行机构频繁动作的情况下，可使用带死区的PID算法 2、微分先行算法：对于设定值经常变化的系统，对设定值的阶跃反应最敏感的是微分项(xd). 若要求输出x的值能平稳地变化时，可将微分项中设定值的因素去除。 在方块图中可表示为： D先于PI进行运算，所以称之为微分先行算法，也是微分项的抗干扰措施之一。 7.4 PID控制程序设计 一、数制选择：由于e的数值较小，运算较复杂，中间结果多，所以定点运算易损失精度，一般采用浮点运算。 二、输出限幅 1、位置限幅：即：当xxmax时，x=xmax 当xxmin时，x=xmin 2、增量限幅：即： 即要求每次的增量在一定限度之内，有利于系统稳定运行 四、简化运算： 7.5 PID参数的整定 一、理论分析法 通过求解、分析、输入、输出，PID的传递函数，最终求出Kp, Ti, Td各参数值 该方法分析运算较复杂，而且大系统对象传递函数的确定也不容易。 二、实验总结法：不必求解对象属性，只需获得实验数据。 1、临界比例度法 工作步骤： (1)选择纯比例控制，暂时关闭积分、微分作用 (2)由小到大调节Kp，直至被控量的单位阶跃响应达到临界振荡。(无衰减等幅振荡，实际振荡4~5周期即可) (3)此时Kp记为Kr，第一振荡周期时间记为Tr (4)由Kr, Tr查表求出Kp, Ti, Td 。 PID经验参数表 2、数字PID的扩充临界比例度法： (1)控制度概念：表征数字控制的效果相当于模拟控制效果的程度。定义为： PID经验参数表扩充 * * 例如一个阀门开度为0%~100%,对应输出量为0~100 则：Xmax=100, Xmin=0, 对于xXmax的数值，阀门只能取100%，而对于xXmin的数值，阀门只能取0% 而对于PID运算来说，计算结果x的数值是不受限制的，因此有可能出现xXmax, 或者xXmin的情况，称之为输出饱和 a e xp t t a xd a t xi t a 判断xk-1 ek0 ek0 求ek xminxk-1xmax Yes Yes No No 计算xi xi=0 xi=0 计算xp, xd 累加∑x 输出 xk-1=xmin xk-1=xmax e ek ek-3 ek-1 ek-2 1.5T 0.5T t 可见，①因TsT，原(ek-ek-1)的作用减小; ②因α的存在，本次微分与上次相关。 t T xd 0 效果图： PI 对象 D R e x C — 三、积分整量化误差： 为了防止积分饱和，一般积分项