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设计应 用 》》 基于ZENQ PSOC的三余度控制系统研究 Research of Treble-Redundancy Control System based on ZENQ PSOC 南京模拟技术研究所 吴 健 田 龙 Wu Jian，Tian Long （Nanjing Research Institute on Simulation Technology，Nanjing 210016，China） 根据无人飞行器控制系统高可靠性、高集成度、高速处理能力的要求，提出在全可编程SOC芯片ZENQ上实现三余度控制系统的设计，通过芯片内部集成的两个 【摘要】 Cortex-A9硬核处理器和MicroBlaze软核处理器构成三路独立控制系统，通过非相似余度技术在三路处理器中植入不同的嵌入式操作系统，实现三通道并行工作的飞行控制 系统；ZENQ芯片上设计有高精度同步单元、数据比较单元、仲裁监控单元、输出切换单元等电路，完成系统的余度管理功能。通过单SOC芯片实现三路余度控制构架， 采用非相似余度技术，以及结合实时多任务软件的设计能满足飞行控制系统一次故障任务安全，二次故障飞行安全的要求。 ZENQ PSOC；余度控制；飞行控制；可靠性 【关键词】 Abstract：Redundancy technology is widely used in UAV control system to meet the demand of high reliability、high integration and high processing ability.A redundancy architecture design of treble-redundancy flight control system is proposed based on the all programmable SOC chip.Three independent control channels are established by using two embedded Cortex-A9 processor and one MicroBlaze processor which could be transplanted different real-time operating system.Redundancy management design is also described which is composed of high accuracy synchronization unit、vote unit and monitor unit.By using dissimilar redundancy technology the design can meet the demand of security and reliability for UAV control system. Key Words：ZENQ PSOC；Treble-Redundancy；Flight control 1.引言 由多输入并行处理单元、三通道独立处理器单 要完成外设A/D芯片的控制逻辑处理、数据缓 飞行控制系统是无人机的核心部件，随 元、仲裁控制器单元等部分组成。多输入并行 冲队列，用于对外部模拟电压的采集；总线接 着无人机技术的发展和功能的拓展，对飞行控 处理单元主要功能包括外部输入接口设计、数 口采用AXI总线接口，用于多串口数据缓冲队 制系统的可靠性和容错能力要求不断提高，对 据缓冲区设计、总线接口设计等三部分功能； 列、I/O采集数据缓冲队列与处理器单元进行 机载设备的体积、重量、功耗的要求也越来越