基于公理设计的气动机械手控制系统设计.pdfVIP

2009年第3期 液压与气动 13 基于公理设计的气动机械手控制系统设计 王晓勇 TheControl ofPneumatic Basedon SystemDesign Manipulator Axiomatic Design WANG Xiao—yong (南京工业职业技术学院机械工程系，江苏南京210046) 摘要：为了提升气动机械手控制系统设计的系统性、科学性，运用公理设计理论并结合传统设计知识， 对气动机械手的电气系统和控制软件进行了设计。该方法既满足了系统的功能需求又保证了功能问的独立 性，所设计程序模块化、结构清晰，具有较高的可移植性和重用性。 关键词：公理设计；PLC；控制系统；气动机械手 l前言 广泛应用于气动机械手的控制系统开发。但是PLC 气动技术具有结构简单、价格低廉、无污染等一系 列显著优点，在工业生产中得到越来越广泛的应用，已 收稿日期：2008-09-24 成为自动化不可缺少的重要手段，备受人们的重视。 基金项目：江苏省精密制造工程技术研究开发中心开放基金 近年来，气动机械手以其结构简单，造价较低，易于控 制，维护方便的特点在汽车制造业、彩电和冰箱等家电 (YK08-01一04) 行业及食品药品行业得到了广泛应用…。可编程序 作者简介：王晓勇(19r72一)，男，河北卢龙人，讲师，硬士，主 要从事创新设计与自动生产线方面的科研与教学工作。 控制器(PLC)作为工业自动化领域的主要控制设备， 它绘制出了补偿器的工作空间图形，使设计与分析变 图4为当姿态角a=卢=y=00时，绘制出的补 m 偿器的移动工作空间图，其中黑色的平面表示z=0 得方便。本文只是对运动学方面进行了分析、设计，没 时的平面，其中z轴是以6m为零点的。由图4b、c可有考虑动力学和控制方面的影响，这是以后的设计中要 以看出，升沉补偿的范围超过一1l—l 考虑的。本文对多维补偿器的工程设计具有指导作用。 m，满足升沉补 偿要求；由图4b可以看出，横移补偿的范围超过一2— 参考文献： 2in，能够满足横移补偿的要求；由图4c可以看出，纵[1]肖体兵．深海采矿装置智能升沉补偿系统的研究[D]． 移补偿的范围超过一2—2m，能够满足纵移补偿的要 广州：广东工业大学，2004． 求。图5为当位移量X=Y=Z=0m时，绘制的姿态 [2】Ⅺlalih．H．Harib，M。s．．I扣tB,tnlc andcontrolofBtowlllt machine tools[D]． 工作空间图。黑色的平面表示以上平台绕下平台静坐 platform-based State 标系z轴转角为零的平面。由图5b可以看出，横