一种新的移动机器人跟踪控制方法.pdfVIP

第 25 卷第 1 期　　　　　　　　　　　　　　仪　器　仪　表　学　报　　　　　　　　　　　　2004 年 2 月 一种新的移动机器人跟踪控制方法 1 2 1 3 陈无畏 　施文武 　王启瑞 　何世娣 　1 (合肥工业大学机械与汽车学院　合肥　230009) 2 ( ) 3 ( ) 　 东南大学自动控制系　南京　210096 　 合肥工业大学研究生部　合肥　230009 摘要　以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象, 建立了它的运动学模型, 提出了一种鲁棒性好, 实时性强, 易于 实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段, 应用以微小直线段代替曲线的方法, 来进行分段跟踪。理论 分析表明, 该方法能保证系统的稳定性。采用此方法, 计算简单, 实现容易, 并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提 高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验, 其结果均说明此方法是正确和有效的。 关键词　移动机器人　路径跟踪　仿　真　试　验 A Novel M ethod of Pa th Follow ing Con trol for A M obile Robot 1 2 1 1 　 　 　 Chen W uw ei Sh iW enw u W ang Q iru i H e Sh idi 　1, 3 (H ef ei U niversity of T echnology , H ef ei 230009 , Ch ina) 　2 (S ou theast U niversity , N anj ing 210096 , Ch ina) 　 4 . Abstract A w heel mobile robo t w ith front w heel steer and rear w heel drive is taken as the research objective A k inem atics model is established, and a novel m ethod of fo llow ing contro l is p resented , w h ich has satisfacto ry , . pe