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科技信息 ○机械与电子○ SCIENCE TECHNOLOGY INFORMATION 年 第 期
2011 21
一种Delta 型并联机器人的机构设计与分析
刘彦伯
（陕西国防工业职业技术学院机械系 陕西 西安 710302 ）
摘 要 提出了一种应用于产品包装的 型并联机器人 该机构灵活高效 具有良好的运动和力传递性能 在运动过程中 四个支臂始
【 】 delta 。 ， 。 ，
终保持空间平行四边形且末端执行器只有 个平动自由度 本文对其进行了整体结构设计 自由度分析 位置正解反解的计算 为该机构的应
3 。 、 、 ，
用打下了基础。
关键词 并联机器人 自由度 位置反解 位置正解
【 】 ； ； ；
Design and Analysis of the Structure of A Parallel Robot Called Delta
LIU Yan-bo
’
(Department of Mechanic , Shannxi institute of Technology , Xi an Shannxi, 710302)
【 】 。 ，
Abstract Offering a delta kind of parallel robot used for packing This machine structure can deliver motion and power well which is flexible
。 ’
and effective Its four hands always keep the pose of parallelogram in space during the process of moving while the end effector only has three
freedoms in translational degree 。 The design of whole structure 、analysis of freedom 、normal and inverse solution of position are accomplished in this
， ’ 。
article as the foundation for its application in future
【Key words 】Parallel robot; Fre
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