基于模糊神经网络与动态规划的控制优化方法.pdf

第31卷第lO期 仪 器 仪 表 学 报 V01．31NnlO Scientificlnstrnment 2010年lO月 ChineseJournalof Oct．20lO 基于模糊神经网络与动态规划的控制优化方法 姜琳1，刘衍珩1，关立文2，程宁波2 (1 吉林大学计算机科学与技术学院长春130022；2清华大学精密仪器与机械学系北京100084) 摘要：为了保证巨型重载操作装备在运动过程中操作杆输出速度的平稳，通过构造一种新型层内神经元之间带有向链接的 适用于过程辨识的模糊神经网络，来辨识操作机的对象模型，为动态规划提供非线性关系模型，然后设计一种具有优化比例因 子的动态规划算法对操作杆液压缸的速度与力进行寻优，继而通过液压缸的闭环速度控制完成操作杆的主动顺应过程，使其实 际速度得到控制优化。仿真与实验结果表明，该方法有效消除r控制优化前实际输出的震荡，为重载操作装备的双机协调控制 提供了单机基础。 关键词：模糊神经网络；动态规划；巨型重载操作装备；控制优化 中图分类号：TP393文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．60 Methodforcontrol basedon neuralnetwork optimizationfuzzy and dynamicprogramming JiangLinl，LiuYanhen91，GuanLiwen2，ChengNingb02 Scienceand (JCollegeofComputer Technology，JilinUniversity，Changchun130022，China； 2 Instruments ofPrecision and Department Mechanology，TsinghuaUm钾rsay，莎昭100084，China) orderto smooth ofthe in of Abstract：In con- get velocitytong·carriermovingprocessheavy manipulator，thispaper structsanewkindof neuralnetworkwithlinksbetweennervecellsina suitablefor identification fuzzy layer process isusedfor the modelofthe andalso anon—linearrelation especially，whichidentifyingtarget manipulatorprovides modelfor dynamic arithmeticwithan scale—factoris to dynamicprogramming．Aprogramming optimized designedop— of timizethe andforcethe ofthe