基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究.pdf

第32卷第6期 机器人 ROBOT V01．32，No．6 2010年11月 Nov．，2010 DoI：10．3724／SP．J．1218．2010．00792 基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究 徐国政，宋爱国，李会军 (东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096) 摘要：针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力／阻力不能随患肢病情实时调整的问题，提出了一种 新的模糊自适心阻抗力控制方法．该方法实时榆测患肢与机器人之间的相互作用力，并进一步运用辨识算法实时估 计jfj患肢的病情状态；然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整，使得在患肢主动能力不 足时提供一定的辅助，而在其自‘能力完成动作时，实时调整阻力实现肌力训练．实验结果表明r该控制方法的有效 性． 关键词：康复机器人；模糊逻辑；阻抗控制；参数辨识 中图分类号：TF242 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2010)．06．0792．07 on Controlfor ExperimentalStudyFuzzy—Logic-BasedImpedance Upper-limb RehabilitationRobot XU Guozheng，SONGAiguo，LIHuijun Scienceand (SchoolofInstrumentEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Anew and forcecontrolmethodis tOsolvethe thattheassis- fuzzyadaptiveimpedance presented problem be tive／resistiveforcescannot inrealtime tothe limb’S conditioninrobot- regulated accordingimpairedphysicalrecovery aided interactiveforcebetweentherobotand limbis thenthe neurorehabilitation．Firstly,the impaireddetected，andimpaired limb’S conditionisestimatedonline allidentification interactiveforcebetweenthem physical byusing algorithm．Finally,the a forcewillbe therobotwhen is inrealtime controller．Thus，an the regulated usingfuzzyimpedance assisting suppliedby limbfailstOreachthe the resistiveforcewillbe tothe limbtO