基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法.pdfVIP

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2015-09-06 发布于湖北
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基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法.pdf

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基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法.pdf

：：塞壑竺竺!竺苎塑丝竺竺———————竺!竺二 2籼003年料2,q㈣一一!!萎叁量叁釜塾基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法芦俊1，颜景平1，陈俊杰2 东南大学机械T程最，、江苏南京210018；2东南大学仪器科学与_丁程系．江券南京210018 摘要：提出了一种基于白适应阻抗控翩的轴孔装配方法．它能根据得到的力信息，按照自适应调整律对机器人未端的参考位置进行修正，使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动，最终完成插轴入孔的动作其算法简单，计算量小，修正量的汁算口r以在线进行，故能满足实时控制的要求．仿真结果表明了这种方法的有效|生．关键词：机器人；插轴人孔；自适应阻抗控制；位置词整 6 中图分类号：TP242 文献标识码：A on control insertionmethodbased impedance Peg-in—hole adaptive LU$unl，YAN Jun—jie2 Jing—pin91，CHEN ofMechanical 210018，China； (I Depamnent Engineering．SoutheastUniversity．．1iangsuNanjnig and 2 ofnismunentScience N8wing210018，China／ Department Engineering．Southeastu击煳ty．Jiangstl insertionmethodbasedon controlis Thereference of Abstract：A adaptive presented position peg—in—hole impedance robotend—effectorismodified toforceinformation law，whichmakesthe moveinthedirection according throughadaptation peg theinsertionis Thismethodis andthemodificationcartbccorn— thatreduces forces，and jamming finally accomplished simple it satisfiesthe ofreal-timecontrolSimulationresultsflTe to itseffectiveness on—fine，so requirement veilfy puted given insertionl modification Keywords：robot；peg-in—holeadaptive