原创力文档- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法.pdf
第33卷第3期 、，01．33．No．3
机器人 ROBoT M
2011年5月 ay，2011
DoI：lOl372创SP．J．1218．2011．00273
基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法
叶炜毒1，王春香1，杨 明2，王 冰2
(1．上海交通大学机器人研究所，上海200030；2．上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海200030)
摘要：针对城市道路环境，将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合，提出了基于虚拟障碍物的路径
规划方法．该方法首先采用”算法得到一条伞局最优的车道路径，然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物，最
后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合，采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划．该方法不仅能够
充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且能够实时处理随机动态障碍物，真实环境下的实验结果表明本文方
法的有效性和可靠性．
关键词：移动机器人：虚拟障碍物：路径规划；城市道路环境
中图分类号：1Hl 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2011)．03．0273一06
Ⅵrtual BasedPath for
Obstacles MobileRobots
Planning
YE
weiya01，wANGchull)【i孤91，YANGMin92，w气NGBin矛
200030，国泐； con删∞心
(1．如泖融胁舭船巧砌幻胁，抛咖f肋D而愕踟眈日睁，跳∞g融l 2．铆如幻mfD，)，。，跏耙m
嘲白mI口f‘明Pn，c伽蛔，Mm括f删盯鼬lc叫妇，DE阳功船ⅢD，A|Ifnm口加n，讹粥^口fJ妇D勋ng￡胁fv已憎毋，跏删g触i嬲0，C舳蝴)
Vinual
Abstmct：Aobstaclesb雒ed methodf0I‘mdbilembotinurb锄madenvimnmentis
pampl锄Iling pmsented．n’s
b豁edonbo山tIlebenefitsof local to a
Firsny，it produce opdrnal
910bal粕dpatlIpl柚鹏鹉． uses岔alg甜mm global
obstaclesare t0t11e a11dactIlaldetected
pam．Seco埘dly’VirtIlalgen盯atedaccordingglobalpatll．Finallybyfusing、rirtIlal
local is onme vector丘eld metllod
based metllod．111isc柚not
obstacles，山epaⅡIpl姗ed impmVed histogram omyfully
utilizee耐ronmen
文档评论（0）